Parameter
CoE-Parameter
Die CoE-Parameter zur Konfiguration von Drive Motion Control befinden sich in den folgenden CoE-Objekten:
- 0x8n20 „DMC Settings Ch.n“
- 0x8n21 „DMC Features Ch.n“
Skalierungsfaktor und maximale Geschwindigkeit
Positionswerte sind bei Drive Motion Control als 64 Bit-Variablen definiert.
Die niederwertigen 32 Bit lösen die Singleturn-Inkremente auf. Die eventuell geringere Auflösung des Feedbacks wird auf die vollen 32 Bit hochgerechnet.
Die höherwertigen 32 Bit stellen die Multiturn-Umdrehungen dar.
Die Vorschubkonstante „Feed constant“ beinhaltet etwaige Übersetzungen (Getriebe, Riemen, etc.) und stellt den abtriebsseitigen Weg pro Motorumdrehung dar.
Daher ergibt sich für den Skalierungsfaktor folgende beispielhafte Formel ohne Übersetzung:
Die maximal erreichbare Geschwindigkeit des Motors hängt von der Zwischenkreisspannung ab. Sollten kleinere Spannungen als im Datenblatt angegeben verwendet werden, muss unter Umständen die Nenndrehzahl auf die Spannung angepasst werden. Um die maximale Geschwindigkeit des Motors im CoE-Verzeichnis zu spezifizieren, wird zusätzlich das Objekt 0x8n11:1B Motor „Motor speed limitation“ herangezogen. Hier wird die zwischenkreisabhängige Motorgeschwindigkeit in 1/min angegeben. Um die Geschwindigkeit der Skalierung anzupassen, wird dieser Wert mit der Vorschubkonstante multipliziert und auf die Einheit Sekunde normiert. Damit ergibt sich folgende Formel zur beispielhaften Berechnung der maximalen Geschwindigkeit:
Das folgende Beispiel zeigt die Umsetzung in einem SPS-Programm:
PROGRAM MAIN
VAR
DmcAxis: AXIS_REF
END_VAR
// Update the axis structure
DmcAxis.ReadStatus();
// Scaling factor without gear ratio, feed constant 360°
DmcAxis.Parameter.EncoderScalingFactor := 0.000000083819031715393066;
// Velocity scaling with 1000 rpm, feed constant 360°
DmcAxis.Parameter.MaxVelocity := 6000;