Feedback-System: Nur Hall-Sensoren
Schritt 1: Optimierung des Geschwindigkeitsreglers
- 1. Den CoE-Parameter 8010:17 „Position loop proportional gain“ auf null setzen.
- Der Positionsregler ist deaktiviert.
- Eine Rückwirkung des Positionsreglers auf den Geschwindigkeitsregler wird verhindert.
- 2. Den Integralanteil 8010:5A „Velocity loop integral time (voltage mode)“ schrittweise verringern.
Gleichzeitig den Proportionalanteil 8010:5B „Velocity loop proportional gain (voltage mode)“ schrittweise erhöhen.
Währenddessen den Istwert der Geschwindigkeit und den Istwert und den Sollwert der Position beobachten. - Ab einem bestimmten Punkt beginnt der Istwert der Geschwindigkeit zu schwingen oder die Differenz von Istwert und Sollwert der Position nimmt zu.
- 3. Integralanteil und Proportionalanteil um 20 % reduzieren. Die 20 % dienen als Regelreserve für abrupte Bewegungen.
- 4. Falls der Istwert der Geschwindigkeit überschwingt, 8010:5C „Velocity loop voltage feed forward gain (voltage mode)“ verringern.
- Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
Schritt 2: Optimierung des Positionsreglers
- Voraussetzung: Der Geschwindigkeitsregler ist optimiert.
- 1. Den Proportionalanteil 8010:17 „Position loop proportional gain“ schrittweise erhöhen, so dass die Positionsdifferenz um der Wert Null pendelt und der Sollwertvorgabe der Position passend gefolgt wird.
- Der Positionsregler ist optimiert.