Informations-/Diagnosedaten (kanalspezifisch)

Index 9010 STM Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9010:0

STM Info data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x13 (19dez)

9010:01

Status word

Statuswort (siehe Index 0xA010)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:08

Motor velocity

aktuelle Motorgeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:09

Internal position

interne Position (Mikro-Inkremente)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

9010:0B

Motor load

aktuelle Belastung des Motors
Einheit : 0,01°

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:0D

Motor dc current

aktueller Motorstrom (DC-Vektor)
Einheit : 1 mA

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:0E

Tn (curr.)

intern berechnete Zeitkonstante des Stromreglers
Einheit : 0,01 ms

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:13

External position

externe Position (angeschlossener Enkoder)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 9020 POS Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9020:0

POS Info data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x04 (4dez)

9020:01

Status word

Statuswort

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9020:03

State (drive controller)

erlaubte Werte:

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0: Init

1: Idle

272: Go cam

273: On cam

16: Start

17: Acceleration

18: Constant

19: Decelleration

288: Go sync impulse

289: Leave cam

4096: Pre target

4097: In target

32: Emergency stop

33: Normal stop

304: Calibration stop

8192: Drive end

8193: Wait for init

320: Is calibrated

321: Not calibrated

16384: Drive warning

32768: Error

65535: Undefined

256: Calibration start

9020:04

Actual position lag

aktueller Schrittfehler

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index A010 STM Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A010:0

STM Diag data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

A010:01

Saturated

Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:02

Over temperature

Innentemperatur der Klemme ist größer als 80 °C

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:03

Torque overload

DutyCycle-Ausgabe bei 100 %

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:04

Under voltage

Versorgungsspannung kleiner als 7 V

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:05

Over voltage

Versorgungsspannung 10% größer, als die Nennspannung (siehe 0x8010:03)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:06

Short circuit

Kurzschluss einer Motorspule

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:08

No control power

Treiberstufe ohne Spannungsversorgung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:09

Misc error

  • Initialisierung fehlgeschlagen oder
  • Innentemperatur der Klemme ist größer als 100 °C (siehe 0xF80F:05)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0A

Configuration

CoE-Änderung wurde noch nicht in aktueller Konfiguration übernommen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0B

Motor stall

ein Schrittverlust ist aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0C

Open load A

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:0D

Open load B

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:11

Actual operation mode

erlaubte Werte:

BIT4

RO

0x00 (0dez)

0: Automatic

1: Velocity direct

2: Velocity controller

3: Position controller

4: Ext. Velocity mode

5: Ext. Position mode

6: Velocity sensorless

Index A020 POS Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A020:0

POS Diag data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x06 (6dez)

A020:01

Command rejected

Fahrauftrag wurde abgewiesen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:02

Command aborted

Fahrauftrag wurde abgebrochen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:03

Target overrun

Zielposition wurde in entgegengesetzter Richtung überfahren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:04

Target timeout

Das Zielfenster wurde innerhalb des In-Target timeouts nicht erreicht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:05

Position lag

Der max. Schleppfehler wurde überschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:06

Emergency stop

Ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell).

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)