Optimierung des Geschwindigkeitsreglers

Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler. Er ist nur aktiv, wenn die feldorientierte Regelung aktiviert ist (Commutation type = „Stepper FOC with encoder“).

Die folgenden Parameter werden in diesem Kapitel optimiert:

Vorbereitung

1. Das Menü „Run motor“ öffnen
2. Den Positionsregler vorübergehend deaktivieren, indem Sie den Wert Kv des Positionsreglers auf 0 setzen.
Optimierung des Geschwindigkeitsreglers 1:
3. Den Button „Start record“ anklicken
Optimierung des Geschwindigkeitsreglers 2:
Das Scope View zeichnet die Position, die Geschwindigkeit und den Schleppfehler auf.
4. Unter „NC“: „Functions“ auswählen
5. Im Feld „Start mode“ den Eintrag „Reversing sequence“ auswählen
6. In die folgenden Feldern realistische Werte eintragen:
Target position 1
Target velocity
Target position 2
7. Den Button „Start“ anklicken
Der Motor führt die eingestellte Bewegung periodisch aus.
8. Bei Bedarf die Beschleunigungszeit reduzieren
Siehe Kapitel Dynamik.
9. Unter „Drive Parameters“ die Registerkarte „Velocity control“ auswählen
Hier können Sie die Reglerparameter des Geschwindigkeitsreglers einstellen.

Optimierung des Integral-Anteils Tn

1. Den Wert Tn schrittweise reduzieren
Jede Eingabe mit [Strg] + [Enter] bestätigen
Währenddessen das Scope View beobachten
Ab einem bestimmten Wert von Tn fängt der Motor an zu schwingen.
Beispiel ohne Schwingen:
Optimierung des Geschwindigkeitsreglers 3:
Beispiel mit Schwingen:
Optimierung des Geschwindigkeitsreglers 4:
Ab hier den Wert Tn nicht weiter reduzieren.
2. Tn wieder erhöhen, bis der Motor nicht mehr schwingt
3. Tn noch ein bisschen erhöhen, abhängig von der Applikation
Der Integral-Anteil Tn ist optimiert.

Optimierung des Proportional-Anteils Kp

Die Optimierung von Kp erfolgt analog zu der Optimierung von Tn. Allerdings müssen Sie Kp nicht reduzieren, sondern erhöhen.

1. Den Wert Kp schrittweise erhöhen
Jede Eingabe mit [Strg] + [Enter] bestätigen
Währenddessen das Scope View beobachten
Ab einem bestimmten Wert von Tn fängt der Motor an zu schwingen. Siehe oben.
2. Kp wieder reduzieren, bis der Motor nicht mehr schwingt
3. Kp noch ein bisschen reduzieren. Abhängig von der Applikation