Zustände der internen Statemachine

Der State (drive controller) (Index 0x9020:03) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen Statemachine. Zu Diagnosezwecken kann dieser zur Laufzeit von der PLC ausgelesen werden. Der interne Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach langsamer (z. B. 1 ms). Daher kann es vorkommen, dass manche Zustände in der PLC überhaupt nicht sichtbar sind, da diese teilweise nur einen internen Zyklus durchlaufen werden.

Name	ID	Beschreibung
INIT	0x0000	Initialisierung/Vorbereitung für den nächsten Fahrauftrag.
IDLE	0x0001	Warten auf den nächsten Fahrauftrag.
START	0x0010	Das neue Kommando wird ausgewertet und die entsprechenden Berechnungen durchgeführt.
ACCEL	0x0011	Beschleunigungs-Phase.
CONST	0x0012	Konstant-Phase
DECEL	0x0013	Verzögerungs-Phase
EMCY	0x0020	Es wurde ein Emergency stop ausgelöst.
STOP	0x0021	Der Motor ist gestoppt.
CALI_START	0x0100	Start eines Kalibrierkommandos.
CALI_GO_CAM	0x0110	Der Motor wird auf die Nocke gefahren.
CALI_ON_CAM	0x0111	Die Nocke wurde erreicht.
CALI_GO_SYNC	0x0120	Der Motor wird in Richtung des HW-Sync-Impulses gefahren.
CALI_LEAVE_CAM	0x0121	Der Motor wird von der Nocke herunter gefahren.
CALI_STOP	0x0130	Ende der Kalibrier-Phase.
CALIBRATED	0x0140	Der Motor ist kalibriert.
NOT_CALIBRATED	0x0141	Der Motor ist nicht kalibriert.
PRE_TARGET	0x1000	Sollposition ist erreicht, der Positionsregler "zieht" den Motor weiter ins Ziel, In-Target timeout wird hier gestartet.
TARGET	0x1001	Der Motor hat das Zielfenster innerhalb des Timeouts erreicht.
TARGET_RESTART	0x1002	Eine dynamische Änderung der Zielposition wird hier verarbeitet.
END	0x2000	Ende der Positionier-Phase.
WARNING	0x4000	Während des Fahrauftrages ist ein Warn-Zustand aufgetreten, dieser wird hier verarbeitet.
ERROR	0x8000	Während des Fahrauftrages ist ein Fehler-Zustand aufgetreten, dieser wird hier verarbeitet.
UNDEFINED	0xFFFF	Undefinierter Zustand (kann z. B. auftreten, wenn die Treiberstufe keine Steuerspannung hat).