Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)
Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung.
Index 6000 CAN Rx message queue
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6000:0 | CAN Rx message queue | Dieses Objekt enthält die Inputs des CAN Interfaces mit 11 Bit Identifier. | UINT8 | RO |
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6000:01 | TX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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6000:02 | RX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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6000:03 | Number of RX Messages | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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6000:04 | TX Transaction Number | s. Beschreibung CAN Interface | UNT16 | RO |
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6000:05 | RX Message 1 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[10] | RO |
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... |
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6000:m | RX Message m-4 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[10] | RO |
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Index 6001 CAN Rx extended message queue
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
6001:0 | CAN Rx extended message queue | Dieses Objekt enthält die Inputs des CAN Interfaces mit 29 Bit Identifier. | UINT8 | RO |
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6001:01 | TX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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6001:02 | RX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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6001:03 | Number of RX Messages | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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6001:04 | TX Transaction Number | s. Beschreibung CAN Interface | UNT16 | RO |
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6001:05 | RX Message 1 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[14] | RO |
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... |
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6001:m | RX Message m-4 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[14] | RO |
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Index 7000 CAN Tx message queue
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
7000:0 | CAN Tx message queue | Dieses Objekt enthält die Outputs des CAN Interfaces mit 11 Bit Identifier. | UINT8 | RO |
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7000:01 | TX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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7000:02 | RX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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7000:03 | Number of TX Messages | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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7000:04 | TX Message 1 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[12] | RO |
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... |
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7000:m | TX Message m-3 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[12] | RO |
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Index 7001 CAN Tx extended message queue
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
7001:0 | CAN Tx extended message queue | Dieses Objekt enthält die Outputs des CAN Interfaces mit 11 Bit Identifier. | UINT8 | RO |
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7001:01 | TX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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7001:02 | RX Counter | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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7001:03 | Number of TX Messages | s. Beschreibung CAN Interface | UINT16 | RO |
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7001:04 | TX Message 1 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[16] | RO |
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... |
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7001:m | TX Message m-3 | s. Beschreibung CAN Interface | OCTET-STRING[16] | RO |
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Index 8000 CAN Interface configuration
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default | |
|---|---|---|---|---|---|---|
8000:0 | CAN Interface configuration | mit diesem Objekt wird das CAN Interface konfiguriert | UINT8 | RO | 0x24 (36dez) | |
8000:01 | Node Address | muss auf 0 gesetzt sein | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) | |
8000:20 | Flags | Bit 0-2 | reserviert für Erweiterungen, müssen 0 sein | UINT16 | RW | 0x0000 (0dez) |
Bit 3 | 0 = Standard Queue (11 Bit Identifier), 1 = Extended Queue (29 Bit Identifier) | |||||
Bit 4-8 | reserviert für Erweiterungen, müssen 0 sein | |||||
Bit 9 | 0 = Buffered CAN Queue, 1 = Fast CAN Queue (non buffered) | |||||
Bit 10-15 | reserviert für Erweiterungen, müssen 0 sein | |||||
8000:21 | Rx queue size | Anzahl der RX messages | UINT8 | RW |
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8000:22 | Tx queue size | Anzahl der TX messages | UINT8 | RW |
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8000:23 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 150 sein | UINT16 | RW | 0x0096 (150dez) | |
8000:24 |
| reserviert für Erweiterungen, muss 150 sein | UINT16 | RW | 0x0096 (150dez) | |
Index 8001 CAN Rx filter table
Ab der Firmware 17 der EL6751 muss der Parameter 0x8001 mit gültigen Werten beschrieben werden.
Sollen alle Daten in das CAN Interface geschrieben werden, so ist folgendes einzutragen:
Für 11 Bit und 29 Bit Identifier:
0x8001: 01 00 00 00 00 00 FF FF FF 1F
Für 11 Bit Identifier
0x8001: 01 00 00 00 00 00 FF 07 00 00
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
8001:0 | CAN Rx filter table | Anzahl der folgenden gültigen Filter Sub Index Werte (1..m, m = 255). Mit diesem Objekt können bei den Identifier CAN Messages die CAN Identifierbereiche festgelegt werden, die in die Rx Queue eingetragen und mit den EtherCAT Input Data übertragen werden. Dieses Objekt muss ab Firmware 17 konfiguriert werden. | UINT8 | RO |
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8001:01 | Identifier Area 1 | Byte 0-3: erster Identifier, der in die Rx Queue eingetragen wird | UINT64 | RO |
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Byte 4-7: letzter Identifier, der in die Rx Queue eingetragen wird | |||||
... |
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8001:m | Identifier Area m | Byte 0-3: erster Identifier, der in die Rx Queue eingetragen wird | UINT64 | RO |
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Byte 4-7: letzter Identifier, der in die Rx Queue eingetragen wird |