Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)
Hier sind nur die Objekte beschrieben, die eine andere Bedeutung haben als beim CANopen Master.
Index 1600 RxPDO-Map CAN Interface
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
1600:0 | RxPDO-Map CAN Interafce | Mit dieser PDO wird das CAN Interface in die EtherCAT Output Data gemappt. Die Anzahl der Puffer für die CAN Messages wird in dem Objekt 0x8000 konfiguriert. Weiterhin wird über Objekt 0x8000 konfiguriert, ob die CAN-Messages mit 11-Bit (Objekt 0x7000) oder mit 29-Bit Identifier (Objekt 0x7001) übertragen werden. Abhängig von dieser Einstellung ist in dieser PDO das Objekt 0x7000 oder das Objekt 0x7001 gemappt. Die PDO ist mandatory und muss immer im PDO-Assign Objekt 0x1C12 | UINT8 | RW |
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1600:01 |
| 1. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface output), entry 0x01 (TX Counter)) | UINT32 | RW |
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1600:02 |
| 2. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface output), entry 0x02 (RX Counter)) | UINT32 | RW |
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1600:03 |
| 3. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface output), entry 0x03 (Number of TX Messages)) | UINT32 | RW |
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1600:04 |
| 4. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface output), entry 0x04 (TX Message 1)) | UINT32 | RW |
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... |
| .. |
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1600:m |
| m. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface output), entry m (TX Message m-3)) | UINT32 | RW |
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Index 1A00 TxPDO-Map CAN Interface
Index (hex) | Name | Bedeutung | Data type | Flags | Default |
|---|---|---|---|---|---|
1A00:0 | TxPDO-Map CAN Interface | Mit dieser PDO wird das CAN Interface in die EtherCAT Input Data gemappt. Die Anzahl der Puffer für die CAN Messages wird in dem Objekt 0x8000 konfiguriert. Weiterhin wird über Objekt 0x8000 konfiguriert, ob die CAN-Messages mit 11-Bit (Objekt 0x6000) oder mit 29-Bit Identifier (Objekt 0x6001) übertragen werden. Abhängig von dieser Einstellung ist in dieser PDO das Objekt 0x6000 oder das Objekt 0x6001 gemappt. Die PDO ist mandatory und muss immer im PDO-Assign Objekt 0x1C13 | UINT8 | RW |
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1A00:01 |
| 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface input), entry 0x01 (TX Counter)) | UINT32 | RW |
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1A00:02 |
| 2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface input), entry 0x02 (RX Counter)) | UINT32 | RW |
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1A00:03 |
| 3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface input), entry 0x03 (Number of RX Messages)) | UINT32 | RW |
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1A00:04 |
| 4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface input), entry 0x04 (TX Transaction Number)) | UINT32 | RW |
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1A00:05 |
| 5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface input), entry 0x05 (RX Message 1)) | UINT32 | RW |
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... |
| .. |
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1A00:m |
| m. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface input), entry m (RX Message m-4)) | UINT32 | RW |
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