Konfiguration CAN Interface

Das CAN Interface der EL6751 wird über die StartUp SDOs der Objekte 0xF800, 0x8000 und 0x8001 (optional) im Zustand PREOP konfiguriert.

Konfiguration CAN Interface 1:
Flussdiagramm Startup CAN Interface

Nach einem Power-On befindet sich die EL6751 im Zustand INIT und besitzt keine CAN-Konfiguration. Der CAN-Controller ist im Zustand OFFLINE.

CAN Busparameter

Im Zustand PREOP wird die CANopen-Konfiguration per SDO-Download durchgeführt. Die zu ladenden Objekte müssen entweder mit Complete-Access oder mit der Konsistenzklammerung (erst Subindex 0 auf 0 setzen, dann Subindex 1-n schreiben, dann Subindex 0 auf n setzen) übertragen werden. Dabei ist zu beachten, dass immer mit dem Objekt 0xF800 begonnen wird. Nach dem Empfang des Objekts 0xF800 schaltet die EL6751 den CAN-Controller mit der entsprechenden Baudrate aus 0xF800:02 nach ONLINE.

CAN Interface Konfiguration

Nach dem Objekt 0xF800 muss das Objekt 0x8000 und, falls mit Rx Filtertabelle gearbeitet werden soll, das Objekt 0x8001 übertragen werden.

PDO Mapping

Für das CAN Interface gibt es eine EtherCAT RxPDO und eine EtherCAT TxPDO. Das PDO-Mapping der EtherCAT PDOs wird von der EL6751 nach dem Download des Objekts 0x8000 automatisch berechnet und kann ausgelesen werden. Die PDO-Mappingobjekte können nur mit den Werten beschrieben werden, die die EL6751 selbst berechnet hat. Das Schreiben des PDO-Mappings dient also nur zum Überprüfen des vom EtherCAT-Konfigurator berechneten PDO-Mappings und kann daher weggelassen werden.

PDO Assign

Zusätzlich gibt es noch je eine EtherCAT RxPDO und EtherCAT TxPDO, die CAN Control und CAN Status. Die Auswahl dieser PDOs erfolgt über das PDO-Assign. Dabei ist zu beachten, dass die EtherCAT-PDOs des CAN-Interfaces im PDO-Assign auftauchen muss. Bei der Reihenfolge der PDOs im PDO-Assign ist zu beachten, dass mit jedem Entry im entsprechenden PDO-Assign-Objekt der Index der zugeordneten EtherCAT-PDO steigt. Wenn der EtherCAT Master kein PDO-Assign in den StartUp-SDOs überträgt, wird die PDO 0x1A85 (CAN Status) neben dem CAN Interface übertragen.

Zyklische Kommunikation

Beim Übergang nach SAFEOP überprüft die EL6751 die in den Sync-Manager Kanälen 2 und 3 konfigurierte Länge mit der berechneten Länge aus PDO-Mapping und PDO-Assign. Der Zustand SAFEOP wird nur eingenommen, wenn diese Längen übereinstimmen. Im Zustand SAFEOP kann die EL6751 bereits CAN Messages empfangen, die in der lokalen RX queue gespeichert werden. Sobald die EL6751 nach OP geschaltet wurde, werden die Daten aus den EtherCAT Outputs übernommen und die CAN Messages können auch über EtherCAT ausgetauscht werden.