Identifier-Verteilung
Default Identifier
CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default-Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code nach folgendem Schema abgeleitet werden:
Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID 0 eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default-Identifier:
Broadcast-Objekte
Objekt | Funktion | Function Code | resultierende COB ID hex / dez | Objekt für Comm. Parameter / Mapping |
|---|---|---|---|---|
NMT | Boot-Up | 0 | 0x00 / 0 | - / - |
SYNC | Synchronisation | 1 | 0x80 / 128 | 0x1005 + 0x1006 / - |
Peer-to-Peer-Objekte
Objekt | Funktion bei E/A Geräten | Function Code | resultierende COB ID hex / dez | Objekt für Comm. Parameter / Mapping |
|---|---|---|---|---|
Emergency | Status / Fehler | 1 | 0x81 - 0xFF/ 129 - 255 | - / - |
PDO1 (tx) | dig. Eingänge | 11 | 0x181 - 0x1FF / 385 - 511 | 0x1800 / 0x1A00 |
PDO1 (rx) | digitale Ausgänge | 100 | 0x201 - 0x27F/ 513-639 | 0x1400 / 0x1600 |
PDO2 (tx) | analoge Eingänge | 101 | 0x281 - 0x2FF/ 641-767 | 0x1801 / 0x1A01 |
PDO2 (rx) | analoge Ausgänge | 110 | 0x301 - 0x37F/ 769-895 | 0x1401 / 0x1601 |
PDO3 (tx) | analoge Eingänge* | 111 | 0x381 - 0x3FF / 897 - 1023 | 0x1802 / 0x1A02 |
PDO3 (rx) | analoge Ausgänge* | 1000 | 0x401 - 0x47F/ 1025 - 1151 | 0x1402 / 0x1602 |
PDO4 (tx) | analoge Eingänge* | 1001 | 0x481 - 0x4FF/ 1153 - 1279 | 0x1803 / 0x1A03 |
PDO4 (rx) | analoge Ausgänge* | 1010 | 0x501 - 0x57F/ 1281 - 1407 | 0x1403 / 0x1603 |
SDO (tx) | Parameter | 1011 | 0x581 - 0x5FF/ 1409-1535 | - / - |
SDO (rx) | Parameter | 1100 | 0x601 - 0x67F/ 1537-1663 | - / - |
Guarding | Life-/Node-guarding, | 1110 | 0x701 - 0x77F/ 1793-1919 | (0x100C, 0x100D, 0x100E, 0x1016, 0x1017) |
* Für PDO 3 + 4 gilt bei Beckhoff I/O Geräten aus historischen Gründen das Beckhoff Default Mapping. In den meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "überzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie in der Buskoppler Dokumentation.
Bis zur CANopen-Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die Beckhoff Buskoppler bis Firmwarestand BA entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab Firmwarestand C0 (CANopen Version 4) sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen.