Übersicht

Im TwinCAT RunMode ist die EL6731 immer mit der höchstprioren Task synchronisiert, mit der Variablen verknüpft sind. Für jede EL6731 wird eigenes EtherCAT Telegramm definiert. Die Zykluszeit der entsprechenden Task wird in der Cycle-Time auf dem Karteireiter "EL6731" des Masters angezeigt, sobald einmal das Mapping erzeugt wurde. Bei der Task kann eingestellt werden, ob das "I/O am Taskanfang" aktualisiert werden soll oder nicht.

I/O am Taskanfang

Wenn bei der Task die Einstellung "I/O am Taskanfang" (Check-Box) angewählt ist (Defaulteinstellung bei NC-Task), erfolgt die Übertragung des EtherCAT Telegramms vor dem Start der Task.

Übersicht 1: — Zyklus mit IO am Taskanfang

I/O nicht am Taskanfang

Wenn bei der Task die Einstellung "I/O am Taskanfang" (Check-Box) nicht angewählt ist (Defaulteinstellung bei PLC-Task), erfolgt die Übertragung des EtherCAT Telegramms nach dem Ablauf der Task. Die Ausgänge sind daher im Vergleich zu "IO am Taskanfang" um einen Zyklus neuer, das EtherCAT Telegramm jittert aber mit der Laufzeit der Task.

Übersicht 2: — Zyklus mit IO nicht am Taskanfang