Automatische Konfiguration über die Konfigurationsoberfläche/Extension

Durch die Extension der EL6695 mit der Schaltfläche [Create configuration] sind die angelegten Variablen auf der gegenüberliegenden Seite online auslesbar und müssen dort nicht explizit angelegt werden. Diese Funktion wird zur Abbildung eines umfangreichen Prozessabbildes empfohlen und steht nur über das [EL6695]-PlugIn Verfügung. Zudem muss die EL6695 von beiden Seiten betriebsbereit, d.h. „online“ zugänglich sein. Im Folgenden wird dazu die Vorgehensweise für TwinCAT 3 gezeigt, in dem auf der Primärseite erstellter Variablen auf die Sekundärseite automatisch „gespiegelt“ werden:

• Vorbedingung: TwinCAT befindet sich im „Free-Run“/ „Config Mode“ (siehe Symbol unten rechts , ), eine EL6695 befindet sich primärseitig unter einem „Device“ (Term)
• A) Auf der Primärseite wurden Variablen angelegt (z.B. 10 Eingangs- und 12 Ausgangsvariablen):

Abb.140: Beispielhaft angelegte Variablen auf der Primärseite der EL6695

• B) Die Klemme ist auf der Primärseite markiert; mit dem Button [Create configuration] unter „Process Data“ im Karteireiter [EL6695] wird nun ein „gespiegelter“ Satz von Variablen für die andere Seite, in diesem Falle die Sekundärseite intern von der Klemme, erzeugt; ist daher an dieser Stelle noch nicht sichtbar

Abb.141: [Create configuration] unter„Process Data“ im Karteireiter der EL6695

• C) Die erfolgreiche Durchführung dieser Aktion wird entsprechend quittiert:



• D) Die primäre Seite muss nun einmal über INIT nach PreOp und OP gestellt werden.
• E) Die weiteren Schritte erfolgen auf der sekundären Seite. Damit die Klemme nun durch eine interne Initialisierung die Daten der Variablen übernimmt, muss über einen scan-Vorgang auf dem Device der sekundären Seite die Klemme neu eingelesen werden. Ggf. ist sie im Status Error PreOp da die PDO der primären und sekundären Seite nun nicht zusammenpassen. Sie ist dabei manuell bis in den Status PreOp zu fahren - nicht nach OP - damit die StartUp-Liste nicht gesendet wird. Deshalb darf auch FreeRun nicht aktiviert werden.



• F) Für den weiteren Ablauf ist zunächst die Objekt‑Verzeichnisstruktur der Klemme in TwinCAT zu übertragen. Dies geschieht über den Karteireiter [CoE ‑ Online] über die Auswahl „Erweitert...“ sowie nachfolgender Schritte (1 und 2), wie dargestellt:

Abb.142: Laden der Objekt-Verzeichnisstruktur aus der Klemme

• G) Unter dem Karteireiter [Prozess Data] wird mittels [Load PDO info from device] die „gespiegelte“ Variablenkonfiguration von der anderen Seite erzeugt und dann im „Solutionexplorer“ (links) sichtbar:

Abb.143: Variablen der Primärseite mittels „Load PDO info from device“ in gespiegelter Form auf die Sekundärseite übertragen

• H) Ggf. Konfiguration mittels „Reload Devices“ () im TwinCAT-Menu neu laden und FreeRun aktiviert werden

Entsprechend dem hier aufgezeigt Vorgang können Variablen ebenso für die Primärseite automatisch erzeugt werden, falls ein I/O-Variablensatz, d.h. eine PDO-Konfiguration auf der Sekundärseite vorliegt.

Einschränkung Variablen

Folgende PDO/Variablentypen sind für dieses Verfahren zu verwenden:
Byte, UINT, UDINT

Nutzung ohne TwinCAT

Steht auf der Gegenseite kein TwinCAT EtherCAT Master mit [Load PDO info from device] zur Verfügung, muss der Mechanismus des PDO Uploads dort nachgebaut werden:

• PDO Assignment Objekte 0x1C12, 0x1C13 auslesen
• anschließend die PDO Mapping Objekte 0x160x (Outputs), 0x1A0x (Inputs) auslesen und entsprechend
• die PDO 0x60xx, 0x70xx auslesen

Falls ein Scan-Vorgang nicht möglich/nicht erwünscht ist Um ohne Scan auf der Sekundärseite die Variablen hier erzeugen zu lassen, muss nach [Create configuration], Schritte B) und C), die Klemme auf der Primärseite manuell in den INIT- und dann wieder in den OP Zustand versetzt werden (Karteireiter „Online“: Klick auf Init, danach: Safe-Op, Pre-Op, OP). Es kann dann auf der Sekundärseite anstelle eines Scan die entsprechende Variante der EL6695 (‑0002) per „addItem“ eingefügt werden. Ansonsten ist der Ablauf wie oben ab E) beschrieben.

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