Distributed Clocks

DC-Support im EtherCAT Master Die DistributedClock-Unit der EL6695 verfügt über die DC system time, aber keine Sync/Latch-Unit. Die entsprechend Initialisierungsroutine wird von TwinCAT3 ab b4018.4, TwinCAT2 ab b2248 unterstützt.

Die EL6695 Konfiguration ist unter dem Karteireiter ersichtlich und hat für den Datenaustausch die default Einstellung „keine Synchronisierung“ („FreeRun“).

Abb.172: Distributed Clocks: keine Synchronisierung

Da die EL6695 zwei vollständige EtherCAT Slaves beinhaltet, sind grundsätzlich die beiden Distributed-Clock-Einheiten entsprechend unabhängig voneinander. Die EL6695 unterstützt zwei DC-Synchronisierungsmethoden:

• Sie kann wie die Vorgängerversion EL6692 der SyncSlave-Seite die Internal/External Timestamp Informationen zur Verfügung stellen und so dem dort gelagerten EtherCAT Master die Möglichkeit geben seine Echtzeit/EtherCAT Zyklus nachzuregeln. Es sind beide Regelungsrichtungen möglich.
• Anwendung unter TwinCAT: EL6695 auf DC-mode setzen damit sie von TwinCAT als Referenz Uhr verwendet werden kann

Abb.173: Distributed Clocks: Synchronisierung

• Einen Timestamp-PDO einblenden und aktivieren (0x1A02 für 64 Bit oder 0x1A03 für 32 Bit). Dadurch erkennt TwinCAT, dass diese Klemme als externe Referenzuhr benutzt werden kann und liest die Zeitstempel ein.

Abb.174: Timestamp-PDO 0x1A02 oder 0x1A03 einblenden

• In den „EtherCAT DC master settings“ kann dann die externe Referenz Uhr ausgewählt werden:

Abb.175: Distributed Clocks: Auswahl der externen Referenz Uhr (hier auf der Primärseite)

Diese Einstellung ist lediglich auf der „SyncSlave“ –Seite vorzunehmen.

Auf der „SyncMaster“ – Seite ist beispielsweise eine EL3104 (DC-fähig) eingetragen:

Abb.176: Distributed Clocks: Auswahl der EL3104 als „SyncMaster“ (hier auf der Sekundärseite)

• Wenn die EL6695 in beiden EtherCAT System der erste DC-fähige Slave ist, kann eine direkte DC-Kopplung der beiden Bridge-Seiten aktiviert werden ohne dass die EtherCAT Master darüber informiert werden müssen. Dann folgen beide EtherCAT-System/Master der EL6695-Zeit, ohne speziell konfiguriert zu werden. Es verbleibt allerdings ein Offset zwischen beiden Systemzeiten mit konstantem Wert.
• Beide EtherCAT Master setzen von Ihrer Seite aus 0x0920 DC system time offset. Die EL6695 akzeptiert dies jeweils und hält beide ESC in der EL6695 frequenzsynchron.

Lokalregelungsverfahren nicht unterstützt Das in der EL6692 bekannte Lokalregelungsverfahren „ControlValue for DC MasterClock“ wird von der EL6695 nicht unterstützt. EtherCAT Master sollten das genannte Timestamp-Verfahren implementieren.

Da die EL6695 die Zeitinformation der DistributedClock intern nicht benutzt sondern nur an die Gegenseite weiterleitet, ist technologisch eine Verwendung der besonderen DC-Register im ESC nicht nötig bzw. wird nicht unterstützt. Bei vielen EtherCAT Geräten mit DC-Unterstützung werden im Status-Übergang PreOP->SafeOP die DC-Register 0x09A0, 0x0990, 0x0980, 0x09A8 vom Master beschrieben. Die EL6695 verfügt nicht über diese Register weshalb ein Beschreibungsversuch beim Hochlauf zu Fehlermeldungen des EtherCAT Master führt, z.B. „Init Cmd failed: set DC cycle time“.

Abb.177: Distributed Clocks: Fehlermeldungen

Der EtherCAT Master hat deshalb bei der EL6695 entweder diese Register nicht zu beschreiben oder er wertet den WcState des Beschreibungskommandos nicht aus. In der EL6695-ESI wird diese DC-Eigenschaft durch das Flag TimeLoopControlOnly = TRUE gekennzeichnet, das der EtherCAT Master beachten kann.