Externe Synchronisierung: Einstellungen in TwinCAT 2.11

Ab TwinCAT 2.11 wird die externe Synchronisierung über EtherCAT unterstützt. Im entsprechenden Dialog kann die Synchronisierungsrichtung eingestellt werden.

Einstellungen Distributed Clocks Timing

Abb.19: TwinCAT 2.11 Distributed Clocks Settings

Das Bild oben zeigt ein Beispiel für EL6688 im PTP-Slave-Modus als Zeitreferenz für das lokale EtherCAT-System.

In Abb. Synchronisierungsrichtung ist die zur jeweiligen Synchronisierungsart gehörenden Synchronisierungsrichtung angeben - d.h. welche Quelle ihre Zeit dem Synchronisierten auferlegt.

• Independent DC Time (A):
  Eine der EL Klemmen (üblicherweise die erste Distributed Clocks (DC) unterstützende Klemme) ist die Referenz-Clock, alle anderen DC-Klemmen werden dieser nachgeregelt. Auswahl der Referenz-Clock im Dialog darüber.
• DC Time controlled by TwinCAT (B):
  Die DC-Referenz-Clock wird der lokalen TwinCAT-Zeit nachgeregelt. Diese Einstellung wird benutzt, wenn auf einer Steuerung mehrere EtherCAT-Systeme jeweils mit Distributed-Clocks-Funktion betrieben werden. Dieser Nachführungsmodus ist jedoch von verringerter Genauigkeit.
  Bei der Anforderung von hoher Genauigkeit muss der externe EtherCAT-Verteiler CU2508 benutzt werden.
  Hinweis: als Referenz-Clock in dem unterlagerten EtherCAT-System muss ein Gerät ohne Firmware-Intelligenz (z. B. ein Koppler Ek1100) gesetzt werden.
  Bitte das Kapitel "Kopplung von EtherCAT Systemen" beachten.
• DC Time controlled by External Sync Device (C):
  Wenn das EtherCAT-System einer übergeordneten Uhr nachgeregelt werden soll, kann hier das External Sync Device ausgewählt werden.
  Bitte das Kapitel "Externe Synchronisierung" beachten.

Abb.20: Synchronisierungsrichtung

Einstellungen Prozessdaten

TwinCAT 2.11 kann in den EtherCAT-Master-Infodaten die aktuellen Offsets in [ns] anzuzeigen.

• Diese Offsets werden nach dem EtherCAT-Start einmalig berechnet.
• Die Synchronisationsregelung hält diese Offsets konstant.
• Sollen auf dem aufsynchronisierten EtherCAT-System lokale DC-Zeitwerte (z. B. aus Zeitstempelklemmen EL1252) in den absoluten Bezug des übergeordneten EtherCAT-Systems gesetzt werden, muss der Anwender diesen Offset mit jedem lokalen Zeitstempel verrechnen.

Beispiel: t_{EL1252 timestamp channel 1, absolute time} = t_{EL1252 timestamp channel 1, local DC time} + t_{ExtToDcOffset} + t_TcToDcOffset

Abb.21: Anzeige aktueller Offsets

Abb.22: Aktuelle Offsets