Mikroinkremente

Funktionsprinzip Mikroinkremente

Die folgende Abbildung zeigt das Funktionsprinzip der Mikroinkremente. Diese basiert auf der Interpolation von Inkrementen (orange) innerhalb real gemessener Encoder-Inkremente (blau). Für die vereinfachte Darstellung sind zwischen den Encoder-Inkrementen lediglich vier Mikroinkremente dargestellt. Es wird auf Basis der internen Periodendauermessung die aktuelle Geschwindigkeit gemessen und die Mikroinkremente entsprechend interpoliert. Die Interpolationsauflösung beträgt 8 Bit, dies entspricht 256 Werten. Somit nähert sich der Zählerwert mit Mikroinkrementen der realen Achsposition sehr gut an. Dies ist insbesondere bei langsamen Geschwindigkeiten hilfreich, da ein Encoder mit geringer Auflösung durch eingeschaltete Mikroinkremente so zu einem hochauflösenden Achsgeber wird.

Beispiel:

• Encoder mit 1.024 Strichen
• 4-fach Auswertung
• eingeschalteten Mikroinkrementen 8 Bit

1024 Striche * 4-fach Auswertung * 256 Mikroinkremente = 1.048.567 Striche

DC Betriebsart für Mikroinkremente Um die Funktion Mikroinkremente sinnvoll nutzen zu können, sollte die Klemme im Betriebsmodus „DC synchron“ oder „DC synchron (input based)“ betrieben werden. Durch die Distributed-Clocks-Technologie wird der Zählerstand zyklisch konstant ermittelt.

Ablauf Mikroinkremente

• Aktivierung der Mikroinkremente über den Index 0x80n0:0A „Enable micro increments“
• Die Mikroinkremente werden dabei in den letzten 8 Bit des Zählwertes Index 0x60n0:11 „Counter value“ dargestellt.
• Dabei sollte die Periodendauer des Eingangssignals > 1,34 µs betragen, so dass die Mikroinkremente noch berechnet werden können. Ist dies nicht der Fall wird die Überschreitung durch Index 0x60n0:08 „Extrapolation stall“ in den Prozessdaten angezeigt.
• Wenn das Bit „Extrapolation stall“ = TRUE ist, werden die 8 Bit der Mikroinkremente im „Counter value“ auf null gesetzt.