Plausibilitätsprüfung
Die Plausibilitätsprüfung der Eingangssignale dient als erweiterte Diagnose um Störsignale zu erkennen und die dadurch verursachten Sprünge im Zählerwert zu identifizieren und zu unterdrücken.
Funktionsprinzip Plausibilitätsprüfung
Die Rechtecksignale eines Inkrementalencoder mit Spur A und Spur B sind jeweils um 90° phasenverschoben. Dadurch sind nur bestimmte Übergänge im Signalverlauf zugelassen bzw. „plausibel“, so darf z. B. bei einer steigenden A-Flanke das Signal auf Spur B nicht ebenfalls steigen.
Diese Plausibilität des Signalverlaufs wird in der Klemme geprüft. Treten nicht gültige Signalübergänge auf, so werden diese, bei aktivierter Plausibilitätserkennung, erkannt und entsprechend dargestellt.
Ablauf Plausibilitätsprüfung
- Aktivierung der Plausibilitätsprüfung über Index 0x80n0:21 „Enable encoder plausibility check“
- Wird ein Plausibilitätsfehler erkannt, so wird dieser wie folgt dargestellt:
Fehlerdiagnose | Beschreibung |
|---|---|
DiagMessage, | Encoder Plausibilitätsfehler (Kanal n) |
0xA0n0:13 | Fehlerzähler wird inkrementiert, wenn ein Plausibilitätsfehler erkannt wird |
0x60n2:0E | Die zugehörigen TxPDO Daten sind nicht gültig |
Der Fehlerzähler der Plausibilitätsfehler kann wie folgt zurückgesetzt werden:
- Übergang von PREOP nach OP
Oder
- Im Command Objekt in Index 0xFB00:01 „Request” folgenden Eintrag eingeben
0xFB001:01 „Request“ | Beschreibung |
|---|---|
0x9151 | Setzen des internen Fehlerzählers 0xA000:13 „Encoder plausibility error counter“ für Kanal 1 auf Null |
0x9161 | Setzen des internen Fehlerzählers 0xA010:13 „Encoder plausibility error counter“ für Kanal 2 auf Null |