Grundlagen Inkremental Encoder
Inkremental-Encoder teilen eine 360°-Drehung der Encoder-Achse in einzelne Schritte (Inkremente) auf und kennzeichnen eine volle Umdrehung durch eine Sondermarke (Nullimpuls). Ein RS422-Encoder überträgt das Signal symmetrisch als differentielles Leitungspaar. TTL‑Encoder nutzen einzelne Signalleitungen (single-ended).
Die Klemme wertet an Spur A und B die um 90° phasenverschobenen Rechtecksignale eines Inkremental-Encoders aus. Der Nullimpuls wird an Spur C erfasst. Zusätzlich werden bei differentiellem Anschluss auch die invertierten Signale (A̅, B̅, C̅) erfasst.
Diese Signale werden mit Hilfe des Quadraturdecoders und des Zählers in einen Positionswert mit 4-fach-Auswertung gewandelt. Die digitalen Eingänge ermöglichen Latch-, Reset- und Set-Funktionalitäten und damit ein exaktes und geschwindigkeitsunabhängiges Referenzieren und Speichern des Zählerstandes.
Encoder-Typ | Inkremental Signale | |
|---|---|---|
RS422-Encoder | mit Nullimpuls | A, A̅, B, B̅, C, C̅ |
RS422-Encoder | ohne Nullimpuls | A, A̅, B, B̅ |
RS422-Zähler oder Impulsgeber | mit Nullimpuls | A, A̅, C, C̅; Zählrichtungsvorgabe über Spur B (B, B̅) |
RS422-Zähler oder Impulsgeber | ohne Nullimpuls | A, A̅; Zählrichtungsvorgabe über Spur B (B, B̅) |
TTL-Encoder | mit Nullimpuls | A, B, C |
TTL-Encoder | ohne Nullimpuls | A, B |
TTL-Zähler oder Impulsgeber | mit Nullimpuls | A, C; Zählrichtungsvorgabe über B |
TTL-Zähler oder Impulsgeber | ohne Nullimpuls | A, Zählrichtungsvorgabe über B |
Die Phasenlage zwischen den Signalen an Spur A und Spur B gibt die Zählrichtung vor.
Vorwärts (cw): Signal an Spur A ist 90° voreilend gegenüber Spur B
Rückwärts (ccw): Signal an Spur A ist 90° nacheilend gegenüber Spur B.
Bei 4-fach-Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A und Spur B gezählt.
Abb.5: Inkremental-SignaleAbsolutwert-Encoder liefern direkt nach dem Einschalten einen absoluten und über den kompletten Verfahrweg eindeutigen Positionswert. Bei Inkremental-Encodern muss nach dem Einschalten eine Referenzfahrt (Homing) durchgeführt werden, um eine eindeutige Position ermitteln zu können.
Das Referenzieren kann z. B. mit Hilfe von Referenznocken oder über den Nullimpuls des Gebers vorgenommen werden.
Hinweis | |
Differenzieller und Single-ended‑Anschluss Das RS422-Signal überträgt eine Differenzspannung, dadurch ist das Signal störunempfindlicher im Vergleich zu einem Single-ended-Signal.
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