Watchdog
Dieser Ausgangskanal ist mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet. Diese fährt bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr zum Ausgabegerät den Ausgang auf einen vordefinierten Sollwert.
Die Watchdogzeit, also der Zeitpunkt, an dem der Watchdogfall ausgelöst wird, wird über den allgemeinen TwinCAT-Dialog „Advanced Settings“ -> General -> Behavior -> Watchdog -> „Set Multiplier“ und „SM Watchdog“ (SM = SyncManager) eingestellt.
Diese Einstellung gilt für das gesamte Gerät (alle Kanäle).
WatchdogZeit [ms] = Multiplier * SM Watchdog [ms]
Es ist eine maximale Watchdogzeit von 65 s möglich. Größere Werte werden modulo 65 gerechnet, beispielsweise 70 s würden also auf 5 s gekürzt.
Hinweis | ||
 | Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Beachten Sie bitte die allgemeinen Hinweise zur Watchdog-Einstellung. | |
Der Ablauf ist wie folgt:
- Solange der Kanal ordnungsgemäß und regelmäßig mit EtherCAT-Prozessdaten versorgt wird, werden diese ausgegeben. Der sogenannte Watchdog beobachtet dies ohne weitere Aktion, man sagt „er wird aufgezogen“.
- Sobald die Daten nicht mehr ankommen (z.B. durch Kabelbruch, EtherCAT-Master gestoppt,…), bleibt der Ausgabewert auf dem letzten Wert stehen. Der Watchdog beginnt nun abzulaufen. Kommen in der Zeit erneut Daten an, setzt sich der Watchdog wieder auf den Startwert.
- Ist der Watchdog abgelaufen, d. h. die wie o.a. eingestellte Zeit ist verstrichen, ohne dass neue Daten ankamen, wird der Ersatzwert ausgegeben.
- Sobald wieder neue Daten ankommen und das EtherCAT SubDevice wieder in OP Modus ist, werden sie wieder ausgegeben, der Watchdog beobachtet von Neuem.
Folgende Einstellungen können zum Watchdog vorgenommen werden, ausgehend von Index 80n0:05 „Watchdog Type“:
Werte Index 80nD, | Bedeutung |
|---|---|
Default watchdog value (default) | Der analoge Ausgabewert wird ohne Übergang auf den anwenderspezifischen Sollwert lt. Index 80n0:13 bzw. Index 80nD:1A gesetzt (default: 0) |
Watchdog Ramp | Ebenso Sollwert lt. Index 80n0:13 bzw. Index 80nD:1B, aber lineare Rampenfahrt dorthin. Die Steigung der Rampe ist bezogen auf AEWnom vorzugeben |
Last Output value | Letzter Ausgabewert bleibt stehen |
Jeder Watchdogfall wird in Index 90n0:05 „Watchdog Counter“ gezählt (spannungsausfallsicher).
Hinweis: da der Watchdog eine Geräteeigenschaft ist, wird er zwar bei jedem Ausgangskanal angezeigt, trägt aber für alle Kanäle denselben Wert. Beim Rücksetzen eines Watchdog-Zählers werden somit alle anderen kanalweisen Watchdog-Zähler auch mit zurücksetzt.
Das Rücksetzen des Counters erfolgt
- durch das Commando x403n nach Index FB00:01 (Kanal1: n=0, Kanal 2: n=1, …), der Erfolg wird mit „255“ in Index FB00:03 Response angezeigt.
- sowie durch Commando x4001 „Reset all AO Counter“
Während der Command-Ausführung wird im Index FB00:02 „Status“ 255 „busy“ angezeigt, „0“ bedeutet „erfolgreich beendet“
Auf ein unbekanntes Command reagiert die Firmware mit
