Tara (engl.: Tare)

In der Anwendung kann es hilfreich sein, den Anzeigewert bei einem unbelasteten Sensor auf Null zu setzen. Dies wird in der Wägetechnik als Tara-Vorgang oder „Relativmessung“ bezeichnet. Dadurch wird der Offset-Anteil des unbelasteten Sensors (in diesem Fall eine Waage) bereits vom Messgerät abgezogen.
Hinweis: Bei der Verwendung von Tara wird die Wert-Ausgabe im Kanal verschoben, was zu einer Einschränkung des Dynamikbereichs in positiver oder negativer Richtung führt. Wenn der Kanal elektrisch beispielsweise 0..10 V messen kann und bei 8 V tariert (genullt) wird, bleiben nur noch +2/-8 V Messbereich übrig.

Um nicht an die INT16-Grenzen zu stoßen, wird bei der Nutzung von Tara die Verwendung von Real32-PDO dringend empfohlen.

Der Ablauf der Tara-Funktion ist wie folgt:

1. Tara Start

Tara kann gleichwertig ausgelöst werden per

PDO: Tara-Bit im PDO „AI.Control“

Tara (engl.: Tare) 1: — PDO "AI Control"

dann kann das Tara-Bit aus der Steuerung per 0 → 1 das Tara auslösen.

oder per CoE-Kommando „Tara speichern“ Request = 0x313n nach Index 0xFB00: 01 (Kanal1: n=0, Kanal 2: n=1, …)

Tara (engl.: Tare) 2: — CoE Index FB00, DEV Command

Während der Command-Ausführung wird im Index 0xFB00:02 „Status“ 255 „busy“ angezeigt, „0“ bedeutet „erfolgreich beendet“.

Auf ein unbekanntes Command reagiert die Firmware mit

Tara (engl.: Tare) 3: — General parameter incompatibility reason, 0x06040043

2. Messung

Es wird nun im Gerät ein Mittelwert über 400 Messwerte berechnet, die Dauer des Vorgangs ist somit von der Wandlungsrate des Kanals abhängig (siehe Filtereinstellung). In diesen ca. 250 ms ist auf ein beruhigtes elektrisches Sensorsignal zu achten. Fallweise ist es empfehlenswert, den Tara-Vorgang durch einen stark dämpfenden Tiefpassfilter (siehe Kapitel Filter1) zu unterstützen. Nach dem Tara-Vorgang kann der Filter wieder geöffnet werden.

Während dieser Zeit gilt PDO „AI Status.Tare Active“ = FALSE

3. Berechnung

Daraufhin

wird der Tara-Wert vom Messwert subtrahiert, der Messwert springt in diesem Moment entsprechend einmalig.
wird der ermittelte Tara-Wert in CoE 0xx90n0:1A angezeigt.
weist PDO „AI Status.Tare Active“ = TRUE darauf hin, dass ein Tara-Wert verrechnet wird.

Tara (engl.: Tare) 4: — "Tare active" im Statusword

Der Tara-Wert wird temporär im Kanal gehalten, er ist nicht spannungsausfallsicher. Soll er dauerhaft und somit spannungsausfallsicher gespeichert werden ist der Request 0x318n nach Index 0xFB00:01 (Kanal1: n=0, Kanal 2: n=1, …) zu senden.

Tara (engl.: Tare) 5: — CoE Index FB00, DEV Command

4. Zurücksetzen

Tara wird zurückgesetzt („genullt“)

durch einen Interface-Wechsel
oder ein spannungslos Setzen [(Re-)Power-Cycle], wenn nicht spannungsausfallsicher gespeichert, s. o.
oder den EtherCAT-Status BOOTSTRAP
oder das CoE-Kommando „Tara Reset“ Request = 0x314n nach Index 0xFB00: 01 (Kanal1: n=0, Kanal 2: n=1, …)

Tara (engl.: Tare) 6: — CoE Index FB00, DEV Command

Während der Command-Ausführung wird im Index 0xFB00:02 „Status“ 255 „busy“ angezeigt, „0“ bedeutet „erfolgreich beendet“.

Auf ein unbekanntes Command reagiert die Firmware mit

Tara (engl.: Tare) 7: — General parameter incompatibility reason, 0x06040043

Tara (engl.: Tare) 8: — Beispiel: An Ch1+2 einer EL4374 sind elektrisch zugleich 3V angeschlossen, Filter1 = IIR8

Bei (A) wird auf Kanal 2 Control.Tare = 1 gesetzt (und das Bit daraufhin wieder zurückgenommen), der Tara-Wert wird im CoE angezeigt:

Der Messwert geht erwartungsgemäß auf ~0.
Bei (B) wird Tara per Command wieder gelöscht. Kanal 1 läuft zum Vergleich ohne Tara mit.