In der EL4374 sind Kanal 1 & 2 analoge Eingänge, Kanal 3 & 4 analoge Ausgänge. In der Standardeinstellung arbeitet die EL4374 mit der Konfiguration 2x Analogeingang mit Real32-PDO und 2x Analogausgang mit Real32-PDO.
Die Eingangskanäle sind eingestellt auf Interface ±10V, Floating Point, Extended Range.
Die Ausgangskanäle sind eingestellt auf Interface ±10V, Floating Point, Extended Range.
TwinCAT- Baum EL4374, Online-Werte beispielhaft
Die Klemme beinhaltet einige Funktionen, die gesteuert werden
durch Aktivierung/Deaktivierung von zyklischen Prozessdaten (PDO) zu Inbetriebnahmezeit im EtherCAT-Master
durch das Setzen/Ändern sog. CoE-Einstellungen im Gerät, dies kann zur Laufzeit geschehen
Die Funktionen dieser Klemme werden in den folg. Inbetriebnahmekapiteln Analogeingang/-ausgang erläutert.
zur CoE-Parametrierung:
Im Folgenden werden CoE-Register benannt, das im Index stehenden „n“ steht für die Kanalnummer in der Klemme: Kanal 1: n=0, Kanal 2: n=1, …
Die CoE-Werte sind nicht in Echtzeit auslesbar, sie werden in der Online-Anzeige in TwinCAT ca. sekündlich aktualisiert, oder können per ADS aus der Steuerung mit einer Updaterate von bis zu einigen ms (je nach EtherCAT Zykluszeit) abgerufen (je nach Typ auch geschrieben) werden.
CoE online Tab
Vor der ersten Inbetriebnahme kann es sinnvoll sein, die CoE-Parameter der Klemme mittels CoE-Reset durch die Eingabe des Wertes nach 0x1011:01 zurückzusetzen, dies erfasst alle Kanäle (siehe Kapitel „Wiederherstellen des Auslieferungszustandes“)
„Default“ oder „Standardeinstellung“ bedeutet, dass die so benannte Einstellung die Grundeinstellung ab Werk bzw. CoE-Reset ist.
Zeitliches Betriebsverhalten der EL4374 Die Klemme arbeitet konstant mit der im Kapitel „Filter“ angegebenen Wandlungszeit, unabhängig von der angewendeten EtherCAT Zykluszeit. Sie unterstützt folgende EtherCAT-Betriebsarten
FreeRun: ja wenn Filter enabled ist; unabhängig vom EtherCAT-Zyklus prozessiert die Klemme ihre AI/AO Daten mit der im Kap. Filter angegebenen Wandlungsrate; von der Klemme unterstützte EtherCAT Zykluszeiten: 100 µs … 100 ms
SM-synchron (frame getriggert): ja wenn Filter disabled ist; das Datenprozessing in der Klemme wird vom EtherCAT-Frame angestoßen, aber nicht schneller als 500 µs; von der Klemme unterstützte EtherCAT Zykluszeiten: 100 µs … 100 ms
