Allgemeines zur Inbetriebnahme der EL407x

• Die EL407x Klemmen EL4072, EL4074, EL4078 sind bis auf die Kanalanzahl funktionsgleich, im Folgenden wird beispielhaft die EL4072 betrachtet.
• Die Ausgangskanäle sind default eingestellt auf Interface ±10V, Floating Point, Extended Range.

Abb.146: TwinCAT- Baum EL4072, Online-Werte beispielhaft

• Zeitliches Betriebsverhalten der EL407x
  Die Klemmen unterstützen folgende EtherCAT-Betriebsarten
• FreeRun: nein
• SM-synchron (frame getriggert): ja
• DistributedClocks: nein

Die Klemmen unterstützen EtherCAT Zykluszeiten bis 50 µs, für eine präzise Wertausgabe werden aber folgende Mindestzykluszeiten empfohlen:
- EL4072: >= 150 µs
- EL4074: >= 250 µs
- EL4078: >= 500 µs
Falls diese Werte unterschritten werden, ist nicht sichergestellt, dass im entsprechenden Ausgabezyklus die Analogwertausgabe beginnt. Es kann zu einer verspäteten Ausgabe in der Größenordnung einiger Zyklen kommen. Dass die interne Analogwertausgabe nicht mehr zyklustreu folgen kann, ist am Inkrementieren des lokalen „SM Output“-Fehlerzählers CoE 0x1C32:0C zu erkennen.

Beispiel EL4078:

Abb.147: EL4078 mit 500 µs EtherCAT Zykluszeit, Ausgabejitter der Theorie entsprechend ±0,5 Zyklus

Abb.148: EL4078 mit 100 µs EtherCAT Zykluszeit, Ausgabejitter > 1 ms

Falls derart zeitpräzise Analogwertausgabe gefordert ist, ist auf die Serien EL41xx bzw. EL47xx auszuweichen.

• Die Klemme beinhaltet einige Funktionen, die gesteuert werden
• durch Aktivierung/Deaktivierung von zyklischen Prozessdaten (PDO) zu Inbetriebnahmezeit im EtherCAT-Master
• durch das Setzen/Ändern sog. CoE-Einstellungen im Gerät, dies kann zur Laufzeit geschehen
• Die Funktionen dieser Klemme wird im folg. Inbetriebnahmekapitel erläutert.
• zur CoE-Parametrierung:
• Im Folgenden werden CoE-Register benannt, das im Index stehenden „n“ steht für die Kanalnummer in der Klemme:
  Kanal 1: n=0, Kanal 2: n=1, …
• Die CoE-Werte sind nicht in Echtzeit auslesbar, sie werden in der Online-Anzeige in TwinCAT ca. sekündlich aktualisiert, oder können per ADS aus der Steuerung mit einer Updaterate von bis zu einigen ms (je nach EtherCAT Zykluszeit) abgerufen (je nach Typ auch geschrieben) werden.

Abb.149: CoE online Tab

• Vor der ersten Inbetriebnahme kann es sinnvoll sein, die CoE-Parameter der Klemme mittels CoE-Reset durch die Eingabe des Wertes nach 0x1011:01 zurückzusetzen, dies erfasst alle Kanäle
  (siehe Kapitel „Wiederherstellen des Auslieferungszustandes“)
• „Default“ oder „Standardeinstellung“ bedeutet, dass die so benannte Einstellung die Grundeinstellung ab Werk bzw. CoE-Reset ist.