Watchdog

Dieser Ausgangskanal ist mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet. Diese fährt bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr zum Ausgabegerät den Ausgang auf einen vordefinierten Sollwert.

Einstellen der Watchdog‑Zeit

Die Watchdog‑Zeit, also der Zeitpunkt, an dem der Watchdog‑Fall ausgelöst wird, wird über den allgemeinen TwinCAT‑Dialog „Advanced Settings“ -> General -> Behavior -> Watchdog -> „Set Multiplier“ und „SM Watchdog“ (SM = SyncManager) eingestellt.

	Hinweise zur Einstellung Die Einstellung ist erst nach Activate und Restart TwinCAT wirksam! Diese Einstellung gilt für das gesamte Gerät (alle Kanäle).

Watchdog‑Zeit [ms] = Multiplier * SM Watchdog [ms]

Es ist eine maximale Watchdog‑Zeit von 65 s möglich. Größere Werte werden modulo 65 gerechnet, beispielsweise 70 s würden also auf 5 s gekürzt.

Hinweis

Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung

Beachten Sie bitte die allgemeinen Hinweise zur Watchdog-Einstellung.

Ablauf des Watchdog‑Falls

Der Ablauf ist wie folgt:

Solange der Kanal ordnungsgemäß und regelmäßig mit EtherCAT-Prozessdaten versorgt wird, werden diese ausgegeben. Der sogenannte Watchdog beobachtet dies ohne weitere Aktion, man sagt „er wird aufgezogen“.
Sobald die Daten nicht mehr ankommen (z. B. durch Kabelbruch, EtherCAT‑Master gestoppt,…), bleibt der Ausgabewert auf dem letzten Wert stehen. Der Watchdog beginnt nun abzulaufen. Kommen in der Zeit erneut Daten an, setzt sich der Watchdog wieder auf den Startwert.
Das EtherCAT‑Gerät bleibt im OP‑State, auch wenn es vom Master aus nicht erreichbar ist.
Ist der Watchdog abgelaufen, d. h. die wie o. a. eingestellte Zeit ist verstrichen, ohne dass neue Daten ankamen, wird der eingestellte Ersatzwert ausgegeben.
Das EtherCAT‑Gerät fällt in den Safe‑OP State zurück (erkennbar am langsamen Blinken der EtherCAT RUN‑LED falls vorhanden).
Sobald wieder neue Daten ankommen und das EtherCAT SubDevice vom Master (TwinCAT) wieder in den OP‑Modus gesetzt wurde, werden sie wieder ausgegeben, der Watchdog beobachtet von Neuem.
Der Watchdog‑Wert wird auch dauerhaft und umgehend (ohne Wartezeit) ausgegeben, wenn das Gerät aus anderen Gründen den OP‑State verlässt.

Einstellen des Watchdog‑Verhaltens

Folgende Einstellungen können zum Watchdog vorgenommen werden, ausgehend von Index 0x80n0:05 „Watchdog Type“:

Werte Index 0x80nD, “Watchdog Value”	Bedeutung
Default watchdog value (default)	Der analoge Ausgabewert wird ohne Übergang auf den anwenderspezifischen Ersatzwert/Sollwert gemäß Index 0x80n0:13 bzw. Index 0x80nD:1A gesetzt (default: 0)
Watchdog Ramp	Ebenso Ersatzwert /Sollwert lt. Index 0x80n0:13 bzw. Index 0x80nD:1B, aber lineare Rampenfahrt dorthin. Die Steigung der Rampe ist bezogen auf AEW_nom vorzugeben per Index 0x80n0:14 [Digit/ms] bzw. Zeitdauer Index 0x80nD:1B [Sek]. Wird also z. B. eine Steigung von 2 V/sek gewünscht bei AEW_nom = 10 V sind das „Watchdog Ramp (Real32)“ = 5 [sek] bzw. (mit „Extended Range“ -> 327 µV/digit) „Watchdog Ramp“ = 6 [digit/ms]. Default‑Wert: 0 (keine Rampenfahrt)
Last Output value	Letzter Ausgabewert bleibt stehen

Werte Index 0x80nD,
“Watchdog Value”

Bedeutung

Default watchdog value (default)

Der analoge Ausgabewert wird ohne Übergang auf den anwenderspezifischen Ersatzwert/Sollwert gemäß Index 0x80n0:13 bzw. Index 0x80nD:1A gesetzt (default: 0)

Watchdog Ramp

Ebenso Ersatzwert /Sollwert lt. Index 0x80n0:13 bzw. Index 0x80nD:1B, aber lineare Rampenfahrt dorthin. Die Steigung der Rampe ist bezogen auf AEW_nom vorzugeben

per Index 0x80n0:14 [Digit/ms]
bzw. Zeitdauer Index 0x80nD:1B [Sek].

Wird also z. B. eine Steigung von 2 V/sek gewünscht bei AEW_nom = 10 V sind das „Watchdog Ramp (Real32)“ = 5 [sek] bzw. (mit „Extended Range“ -> 327 µV/digit) „Watchdog Ramp“ = 6 [digit/ms].

Default‑Wert: 0 (keine Rampenfahrt)

Last Output value

Letzter Ausgabewert bleibt stehen

Beispiele

Eine EL4078 gebe ein Treppensignal aus, Watchdog‑Zeit auf 1 Sekunde gesetzt, Ersatzwert 7 V. Demonstration verschiedener Ereignisse:

Watchdog Counter

Jeder Watchdog‑Fall wird in Index 0x90n0:05 „Watchdog Counter“ gezählt (spannungsausfallsicher).

Hinweis

Hinweis zum Rücksetzen der Watchdog-Zähler

Da der Watchdog eine Geräteeigenschaft ist, wird er zwar bei jedem Ausgangskanal angezeigt, trägt aber für alle Kanäle denselben Wert. Beim Rücksetzen eines Watchdog‑Zählers werden somit alle anderen kanalweisen Watchdog‑Zähler auch mit zurücksetzt.

Das Rücksetzen des Counters erfolgt

durch das Commando x403n nach Index 0xFB00:01 (Kanal 1: n = 0, Kanal 2: n = 1, …), der Erfolg wird mit „255“ in Index 0xFB00:03 „Response“ angezeigt.
sowie durch Commando x4001 „Reset all AO Counter“

Während der Command‑Ausführung wird im Index 0xFB00:02 „Status“ 255 „busy“ angezeigt, „0“ bedeutet „erfolgreich beendet“
Auf ein unbekanntes Command reagiert die Firmware mit