Grundlagen

Ein EtherCAT Slave wird grundlegend durch folgende „Elemente“ parametriert:

• Zyklische Prozessdaten (PDO)
• Synchronisierung (Distributed Clocks, FreeRun, SM‑Synchron)
• CoE‑Parameter (azyklisches Objektverzeichnis)

Hinweis: je nach Slave sind nicht alle drei Elemente vorhanden.

Zum besseren Verständnis der Export/Import‑Funktion wird der übliche Ablauf bei der IO‑Konfiguration betrachtet:

• Der Anwender/Programmierer bearbeitet die IO‑Konfiguration, d.h. die Gesamtheit der Input/Output‑Geräte, wie etwa Antriebe, die an den verwendeten Feldbussen anliegen, in der TwinCAT‑Systemumgebung.
  Hinweis: Im Folgenden werden nur EtherCAT‑Konfigurationen in der TwinCAT‑Systemumgebung betrachtet.
• Der Anwender fügt z.B. manuell Geräte in eine Konfiguration ein oder führt einen Scan auf dem Online‑System durch.
• Er erhält dadurch die IO‑System‑Konfiguration.
• Beim Einfügen erscheint der Slave in der System‑Konfiguration in der vom Hersteller vorgesehenen Standard‑Konfiguration, bestehend aus Standard‑PDO, default‑Synchronisierungsmethode und CoE‑StartUp‑Parameter wie in der ESI (XML Gerätebeschreibung) definiert ist.
• Im Bedarfsfall können dann, entsprechend der jeweiligen Gerätedokumentation, Elemente der Slave‑Konfiguration verändert werden, z.B. die PDO‑Konfiguration oder die Synchronisierungsmethode.

Nun kann der Bedarf entstehen, den veränderten Slave derartig in anderen Projekten wiederzuverwenden, ohne darin äquivalente Konfigurationsveränderungen an dem Slave nochmals vornehmen zu müssen. Um dies zu bewerkstelligen, ist wie folgt vorzugehen:

• Export der Slave‑Konfiguration aus dem Projekt,
• Ablage und Transport als Datei,
• Import in ein anderes EtherCAT‑Projekt.

Dazu bietet TwinCAT zwei Methoden:

• innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder
• außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei.

Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot):

Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert.