Standardobjekte

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL3204-0162

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x0C843052 (209989714dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1802 AI TxPDO-Par Standard Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1802:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.1

PDO Parameter AI TxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

03 1A

Index 1803 AI TxPDO-Par Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.1

PDO Parameter AI TxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 1A

Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.2

PDO Parameter AI TxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 1A

Index 1805 AI TxPDO-Par Compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1805:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.2

PDO Parameter AI TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

04 1A

Index 1A00 RTD TxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

RTD TxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RTD TxPDO 1

UINT8

RW

0x09 (9dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RW

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RW

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RW

0x6000:03, 2

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RW

0x6000:05, 2

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RW

0x6000:07, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 7

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO-State))

UINT32

RW

0x6000:0F, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RW

0x6000:10, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6000:11, 16

Index 1A01 RTD TxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

RTD TxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RTD TxPDO 2

UINT8

RW

0x09 (9dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RW

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RW

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RW

0x6010:03, 2

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RW

0x6010:05, 2

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x07 (Error))

UINT32

RW

0x6010:07, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 7

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x0F (TxPDO-State))

UINT32

RW

0x6010:0F, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RW

0x6010:10, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (RTD Inputs Ch.2), entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6010:11, 16

Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

AI TxPDO-Map Standard  Ch.1

PDO Mapping AI TxPDO 1

UINT8

RW

0x0A (10dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RW

0x6020:01, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RW

0x6020:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RW

0x6020:03, 2

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI  Inputs Ch.1), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RW

0x6020:05, 2

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RW

0x6020:07, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RW

0x0000:00, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RW

0x0000:00, 6

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x07 (TxPDO-State))

UINT32

RW

0x1802:07, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x1802 (AI TxPDO-Par Standard Ch.1), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RW

0x1802:09, 1

1A02:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6020:11, 16

Index 1A03 AI TxPDO-Map Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

AI TxPDO-Map Compact Ch. 1

PDO Mapping AI TxPDO 2

UINT8

RW

0x01 (1dez)

1A03:09

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6020:11, 16

Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

AI TxPDO-Map Standard Ch.2

PDO Mapping AI TxPDO 3

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6030 :01, 1

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6030 :02, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6030 :03, 2

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI  Inputs Ch.2), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6030:05, 2

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6030 :07, 1

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A04:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x1804 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x07 (TxPDO-State))

UINT32

RO

0x1804:07, 1

1A04:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x1804 (AI TxPDO-Par Standard Ch.2), entry 0x09 (TxPDO-Toggle))

UINT32

RO

0x1804:09, 1

1A04:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x11 (Value))

UINT32

RW

0x6030 :11, 16

Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

AI TxPDO-Map Compact Ch.2

PDO Mapping AI TxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6030 :11, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34ez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RW

0x00000384 (900dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00002710 (10000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Max. Delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000384 (900dez)

1C33:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Max. Delay time

Max. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0004 (4dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

z.Zt. reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Module list

Max. Subindex

UINT32

RW

0x04 (4dez)

F010:01

Subindex 001

Profile RDT

UINT32

RW

0x00000140 (320dez)

F010:02

Subindex 002

Profile RDT

UINT32

RW

0x00000140 (320dez)

F010:03

Subindex 003

Profile AI

UINT32

RW

0x0000012C (300dez)

F010:04

Subindex 004

Profile AI

UINT32

RW

0x0000012C (300dez)