Standardobjekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL31xx

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

-

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0xXXXX3052

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

-

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

-

Index 10F0*** Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

-

***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016

Index 1800 TxPDO-Par Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1800:0

TxPDO-Par Ch.1

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1800:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 1A
03 1A
07 1A
10 1A

Index 1801 TxPDO-Par Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1801:0

TxPDO-Par Ch.2

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1801:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

04 1A
05 1A
09 1A
10 1A

Index 1802 AI TxPDO-Par Standard Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1802:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.1

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 1A
03 1A
07 1A
10 1A

Index 1803 AI TxPDO-Par Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.1

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A
02 1A
07 1A
10 1A

Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

AI TxPDO-Par Standard Ch.2

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A
05 1A
09 1A
10 1A

Index 1805 AI TxPDO-Par Compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1805:0

AI TxPDO-Par Compact Ch.2

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A
04 1A
09 1A
10 1A

Index 1807 AI TxPDO-Par DINT Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1807:0

AI TxPDO-Par DINT Ch.1

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1807:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A
20 1A
30 1A
10 1A

Index 1809 AI TxPDO-Par DINT Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1809:0

AI TxPDO-Par DINT Ch.2

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1809:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

10 1A
40 1A
50 1A
10 1A

Index 1810 TxPDO-Par Channels

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1810:0

TxPDO-Par Channels

PDO Parameter TxPDO

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1810:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 1A
01 1A
02 1A
03 1A
04 1A
05 1A
07 1A
09 1A

Index 1A00 TxPDO-Par Channel 1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

TxPDO-Map Ch. 1

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry 0x01 (Inputs))

UINT32

RO

0x3101:01, 8

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry 0x02 (Inputs))

UINT32

RO

0x3101:02, 16

Index 1A01 TxPDO-Par Channel 2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

TxPDO-Map Ch. 2

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x3102 (Inputs), entry 0x01 (Inputs))

UINT32

RO

0x3102:01, 8

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x3102 (Inputs), entry 0x02 (Inputs))

UINT32

RO

0x3101:02, 16

Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

AI TxPDO-Map Standard Ch.1

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6000:03, 2

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6000:05, 2

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x0E (Sync Error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A02:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A02:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

Index 1A03 AI TxPDO-Map Compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

AI TxPDO-Map Compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

AI TxPDO-Map Standard Ch.2

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x0B (11dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6010:03, 2

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6010:05, 2

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (1 bit align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1A04:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x0E (Sync Error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A04:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6010:0F, 1

1A04:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A04:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

AI TxPDO-Map Compact Ch.2

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

Index 1A07 AI TxPDO-Map DINT Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

AI TxPDO-Map DINT Ch.1

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

Index 1A09 AI TxPDO-Map DINT Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A09:0

AI TxPDO-Map DINT Ch.2

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1A09:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6011 (AI Inputs), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6011:11, 32

Index 1A10 TxPDO-Map Channels

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A10:0

TxPDO-Map Channels

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A10:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry 0x01 (Inputs))

UINT32

RO

0x3101:02, 16

1A10:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry 0x02 (Inputs))

UINT32

RO

0x3101:02, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign (nur für EL31x2 ab Rev. EL31x2-0000-0016)

Für den Betrieb an anderen Mastern als TwinCAT muss sichergestellt werden, dass die Einträge der Kanäle in die PDO-Zuordnung ("TxPDO assign", Objekt 0x1C13) aufeinanderfolgend ist.

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01

Index 1C13 TxPDO assign (nur für EL31x2 vor Rev. EL31x2-0000-0016)

Für den Betrieb an anderen Mastern als TwinCAT muss sichergestellt werden, dass die Einträge der Kanäle in die PDO-Zuordnung ("TxPDO assign", Objekt 0x1C13) aufeinanderfolgend ist.

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x02 (2dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04

Index 1C33*** SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • Bit 0 = 0: Free Run
  • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event
  • Bit 0-1 = 11: DC mit SYNC1 event
  • Bit 15 = 1: Fast Mode

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x0000EA60 (60000dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run (wird unterstützt)
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 3 Event (wird unterstützt)
  • Bit 2 = 1: DC-Mode (SYNC0)
  • Bit 3 = 1: DC-Mode (SYNC1)
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift with local event (Outputs available)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift with SYNC1 Event (no Outputs available)
  • Bit 12 = 1: Legacy Synchron
  • Bit 13 = 1: SM event
  • Bit 14 = 1: Dynamic times (Messen durch Beschreiben von 1C33:08)
  • Bit 15 = 1: Fast Mode

UINT16

RO

0xF00B (61451dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00002710 (10000dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

 

RO

0x0000EA60 (60000dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum Delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016