Betriebsmodi
Die EL30xx bzw. EL31xx unterstützt drei verschiedene Betriebsmodi: Freerun (Filter ein, Timer-Interrupt), Synchron (Filter aus, SyncManager-Interrupt) und DC (DC-Sync-Interrupt)
Durch Aktivieren/Deaktivieren der Filter über den Index wechselt die Klemme zwischen den Betriebsarten Freerun (Filter an) und Synchron. Dies geschieht während die Klemme im OP-Betrieb bleibt. Durch die Umstellung können verlängerte Abtastzeiten sowie Sprünge in den Prozessdaten auftreten, bis die Filter eingeschwungen sind.
Der DC-Betrieb kann nur bei abgeschalteten Filtern verwendet werden. Ebenso ist es nicht möglich, die Filter im DC-Betrieb einzuschalten. Der DC-Betrieb wird über den Reiter "DC" im TwinCAT System Manager parametriert.
Die Betriebsmodi der EL30xx/EL31xx lauten:
Modus | 1 (default) | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
Filter (Index: 0x8000:06) | On (default.: 50 Hz FIR) | Off | ||||
Distributed Clocks-Betrieb | Off | On | ||||
Möglich in EL30xx | x | x | x | x | x |
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Möglich in EL31xx | x | x | x | x | x | x |
Defaulteinstellung für | EL30xx |
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| EL31xx |
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Synchronisation Mode (Index: 0x1C33:01, Bit 0+1) | 0: FreeRun (default) | 0: FreeRun (default) | 1: Frame Triggered (SM3 inputs) | 3: DC-mode | ||
FastOp-Mode "CoE" (Index: 0x1C33:01, Bit 15) | Off (default) | Off (default) | On | Off (default) | On | Off (default) (FastOp Mode im DC nicht möglich) |
StartUp Eintrag Index 0x1C33:01 | 0x0000 | 0x0000 | 0x8000 | 0x0001 | 0x8001 |
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Aktualisierungsrate | abhängig von Filtereinstellung, klemmenintern automatisch eingestellt siehe nachfolgende Werte | EtherCAT Zykluszeit, wenn untere einstellungsabhängige Grenze nicht unterschritten wird. Typ. Grenze siehe nachfolgende Werte. Ein Betrieb mit schnellerem EtherCAT Zyklus ist möglich, allerdings liefert die EL30xx dann nicht mehr in jedem Zyklus neue Daten. | EtherCAT Zykluszeit, wenn untere einstellungsabhängige Grenze nicht unterschritten wird. | |||
typ. data update time (EL30x1) | 50 Hz FIR: typ. 625 µs 60 Hz FIR: typ. 520 µs IIR: typ. 1 ms | < 600 µs | < 500 µs | |||
typ. data update time (EL30x2) | ||||||
typ. data update time (EL30x4) | ||||||
typ. data update time (EL30x8) | 50 Hz FIR: typ. 1.25 ms 60 Hz FIR: typ. 1 ms IIR: typ. 1 ms | < 1,1 ms | < 1 ms | |||
Hinweis | Sobald Filtern aktiviert wird, wird unabhängig von anderen Einstellungen |
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| Die Hinweise zur min. EtherCAT Zykluszeit im DC-mode sind zu beachten |
 | Kombinationen Filter, FastOp-Mode und Synchronisation Mode Andere Kombinationsmöglichkeiten aus Filter, FastOp-Mode und Synchronisation Mode werden ausdrücklich nicht empfohlen. |
Synchron Betrieb
Im Synchronen Betrieb werden Prozessdaten Frame-getriggert erzeugt, so dass mit jedem PLC-Zyklus ein neuer Wert vorhanden ist. Der synchrone Betrieb wird bei den EL31xx Klemmen automatisch verwendet (Filter aus, kein DC). Minimale Zykluszeiten sind 80 µs (EL31x1/EL31x2), und 120 µs (EL31x4) bei Standard-IPCs.
DC-Betrieb
Im DC-Betrieb wird das Analog-Sampling per DC-interrupt ausgelöst. Dadurch spielt der zeitliche Jitter zwischen zwei Frames keine Rolle mehr und der Sampling-Zeitpunkt ist systemweit gleich.
Die EL31xx sollen im DC-Input-Based-Modus betrieben werden.
Der DC-Betrieb benötigt minimale EtherCAT Zykluszeiten von
- 100 µs (EL31x1, EL31x2 im 1-kanaligen Betrieb)
- 125 µs (EL31x2 im 2-kanaligen Betrieb)
- 150 µs (EL31x4)
- 250 µs (EL3174)
- 200 µs (EL3174-0002, EL3174-0032)
- 500 µs (EL3174-0090)
bei Standard-IPCs.
Der "Input Based" Betrieb verschiebt den Sync-Interrupt automatisch so, dass die Prozessdaten kurz vor dem aktuellen Prozessdatenzyklus abholbereit sind.
Sollte der Frame-Jitter zu groß sein, kann es dennoch sein daß doppelte Daten abgeholt werden bzw. es zu Aussetzern kommt in der Übertragung. Dann ist durch TwinCAT-System-Maßnahmen der Jitter zu verringern oder eine langsamere Zykluszeit zu wählen.