Filter 1 (Tiefpass)

Im Analogkanal ist ein Digitalfilter mit vordefinierten Eigenschaften vorhanden. Je nach Einstellung kann es die Charakteristik eines Filters mit endlicher Impulsantwort (FIR-Filter) oder mit unendlicher Impulsantwort (IIR-Filter) annehmen.

Die Filtereigenschaften aller Eingangskanäle werden über den 1. Kanal eingestellt, die Filtereinstellungen der anderen Eingangskanäle haben keine Funktion.

Dieser Filter arbeitet noch auf den Integer-Werten und ist somit unabhängig vom Interface.

In CoE 0x90n0:1B Sampling‑Rate wird die aktuelle Wandlungsrate in [Hz] angezeigt, abhängig von der Filtereinstellung

Abb.149: Index 0x9000:1B, Sampling‑Rate

Parameter:

• Filter Aktivierung: CoE Index 0x80n0:06

Das Filter ist in diesem Analogkanal standardmäßig aktiviert, Eigenschaften siehe im Folgenden. Kanaleigenschaften bei deaktiviertem Filter:

Abb.150: Beispiel Rechtecksignal 0->3 V auf Kanal 1, Filter deaktiviert, EtherCAT Zykluszeit 100 µs

• Filter Typ: CoE Index 0x80n0:15

Zur Auswahl stehen:

• FIR-Filter
  
  Das Filter arbeitet als Notch-Filter (Kerbfilter), realisiert durch entsprechende Mittelwertbildung. Es steht ein 50 und ein 60 Hz Filter zur Verfügung. Kerbfilter bedeutet, dass das Filter bei der genannten Filterfrequenz und Vielfachen davon Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang hat, diese Frequenzen also in der Amplitude dämpft. Das FIR‑Filter arbeitet als nicht-rekursives Filter.

Abb.151: FIR 50 Hz Filter

Filterdaten FIR:

• IIR-Filter
  
  Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Tiefpass-Filter 1.Ordnung (-20 dB/Dekade), welches in 8 Leveln, also Grenzfrequenzen eingestellt werden kann (Level 1 = schwaches rekursives Filter, bis Level 8 = starkes rekursives Filter) Der IIR kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden.

Abb.152: Vergleich Rechtecksignal 0,2 Hz/3V, EtherCAT Zykluszeit 100 µs, links Filter disabled, rechts IIR8