Einbindung in die NC-Konfiguration

(Master: TwinCAT 2.11)

EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML‑Datei im Download‑Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren.

Erforderliche Firmware (FW) Version und TwinCAT Version Für die Anbindung der EL2522 in der NC ist mindestens die FW Version 07 erforderlich; TwinCAT-Versionen: - ab TC 2.11 R3 Build 2250 - ab TC 3.1 Build 4018.16 (empfohlen)

1. Die Klemme muss bereits unter E/A-Geräte manuell eingefügt oder vom System eingescannt worden sein (siehe Kapitel "Einsetzen der Klemme in den EtherCAT-Klemmenverbund").
2. Fügen Sie einen neuen Task an.
• Dazu klicken Sie mit der rechten Maustaste auf NC-Konfiguration und
• wählen Sie "Task Anfügen..." aus (siehe Abb. Neuen Task einfügen).
• Benennen Sie gegebenenfalls den Task um und bestätigen Sie mit OK.



3. Wählen Sie die Betriebsart der Klemme im Auswahlfeld Predefined PDO Assignment im Registerreiter Prozessdaten.



4. Einfügen einer NC-Achse
• Wählen Sie mit der rechten Maustaste Achsen aus und fügen anschließend eine neue Achse an (siehe Abb. Auswahl einer neuen Achse).



5. Auswahl einer neuen Achse
• Name: Ändern Sie ggf. die Achsenbezeichnung
• Mehrfach: Geben sie bei mehrkanaligem Betrieb hier die Anzahl der Kanäle an. Es wird dann die entsprechende Anzahl an Achsen eingefügt.
• Typ: Wählen Sie eine Kontinuierliche Achse aus und bestätigen Sie mit OK (siehe Abb. Achsentyp auswählen und bestätigen).



6. Verknüpfung der nicht referenzierten Achsen zur Klemme
• Markieren Sie Ihre Achse mit der linken Maustaste.
• Unter der Registerkarte Einstellungen wählen Sie "Verknüpft mit..." aus (siehe Abb. Verknüpfung der Achse mit der Klemme).
• Wählen Sie im Dialog Auswahl von E/A Elementen die gewünschte Klemme aus (z. B. Klemme 3 (EL2522) #Ch.1 und bestätigen mit OK.



7. Verknüpfen Sie bei zweikanaligem Betrieb auch die zweite Achse mit Kanal 2 der EL2522.
8. Alle wichtigen Verknüpfungen zwischen der NC-Konfiguration und der Klemme werden für die gewählten Kanäle dadurch automatisch durchgeführt. Die Verknüpfungen werden im Baum (A) und in der online-Ansicht (B und C) dargestellt (s. Abb. Automatische Verknüpfung aller wichtigen Variablen).



9. Unter folgenden Voraussetzungen werden Target counter value, AutomaticDirection und Target arrival time nicht automatisch verknüpft. Beachten Sie dazu die Kapitel:
• EL252x - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 16 Bit (MDP 253/511)"
• EL2522 - Bei Verwendung der Predefined PDO Assignments "n Ch Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time"
• EL2522 - Bei Verwendung älterer FW bzw. älterer TwinCAT-Versionen mit "Continues Position" Modus
10. Einstellung von Distributed-Clock: DC-Sychron unter Karteireiter “DC”



11. Einstellung der Frequenz der Klemme, um die erforderliche Geschwindigkeit zu erzielen
• Kanal 1: Index 0x8000:12
• Kanal 2: Index 0x8010:12