Prozessdaten

Die Prozessdatenauswahl im System Manager legt die Betriebsart der EL2522 fest.

Die Prozessdaten einzeln händisch eingetragen oder über den Karteireiter „Process Data“ als „Predefined PDO-Assignment“ ausgewählt werden.

Bei Auswahl der EL2522 im System Manager kann durch Klicken auf den Karteireiter "Process Data" durch Auswahl der voreingestellten PDO-Zuordnungen der entsprechende Betriebsmodus gemäß der o.g. Tabelle ausgewählt werden.

Prozessdaten 1: — „Predefined PDO-Assignment“ – Ausschnitt vom TwinCAT System Manager im Karteireiter „Process Data“ der EL2522

Für die EL2522 sind acht Prozessdatensätze verfügbar, die in folgenden Tabellen anhand der Verwendeten CoE-Objekte aufgeführt sind.

Sync Manager (SM)

PDO-Zuordnung der SyncManager

SM1, PDO-Zuordnung 0x1C13, Inputs
Index	zugeteilt zu PDO-Setting	Index ausgeschlossener PDOs	Größe (Byte.Bit)	Name	PDO Inhalt Index - Name
0x1A00	1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511) 1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1A01, 0x1A03, 0x1A04, 0x1A05	2.0	PTO Status Ch. 1	0x6000:01 - Sel. Ack/End counter 0x6000:02 - Ramp active 0x6000:07 - Error 0x6000:0E - Sync error 0x6000:10 - TxPDO Toggle
0x1A00	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1A03, 0x1A05	2.0	PTO Status Ch. 1
0x1A01	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1A03, 0x1A05	2.0	PTO Status Ch. 2
0x1A02	1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1A01, 0x1A03, 0x1A04, 0x1A05	4.0	ENC Status compact Ch. 1	0x6020:03 - Set counter done 0x6020:04 - Counter underflow 0x6020:05 - Counter overflow 0x6020:0E - Sync error 0x6020:0F - TxPDO State 0x6020:10 - TxPDO Toggle 0x6020:11 - Counter value
0x1A02	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1A03, 0x1A05	4.0	ENC Status compact Ch. 1
0x1A03	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1A01, 0x1A02, 0x1A04, 0x1A05	6.0	ENC Status Ch. 1
	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position 1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1A00, 0x1A01, 0x1A02, 0x1A04, 0x1A05
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1A00, 0x1A01, 0x1A02, 0x1A04
0x1A04	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1A03, 0x1A05	4.0	ENC Status compact Ch. 2
0x1A05	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1A02, 0x1A04	6.0	ENC Status Ch. 2
0x1A05	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1A00, 0x1A01, 0x1A02, 0x1A04	6.0	ENC Status Ch. 2

SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12, Outputs
Index	zugeteilt zu PDO-Setting	Index ausgeschlossener PDOs	Größe (Byte.Bit)	Name	PDO Inhalt Index - Name
0x1600	1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160C, 0x160D	4.0	PTO Control Ch. 1	0x7000:01 - Frequency select 0x7000:02 - Disable ramp 0x7000:03 - Go counter 0x7000:11 - Frequency value
	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1606, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160D
	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1606, 0x1607, 0x1609, 0x160A, 0x160C
0x1601	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1600, 0x1602, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D	6.0	PTO Control Position Ch. 1	0x7000:04 - Automatic direction 0x7000:05 - Forward 0x7000:06 - Backward 0x7000:12 - Target counter value
	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C
0x1602	1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160C, 0x160D	2.0	PTO Target compact Ch. 1	0x7000:12 - Target counter value
0x1602	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1606, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160D	2.0	PTO Target compact Ch. 1	0x7000:12 - Target counter value
0x1603	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D	4.0	PTO Target Ch. 1	0x7000:12 - Target counter value
0x1603	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1606, 0x1607, 0x1609, 0x160A, 0x160C	4.0	PTO Target Ch. 1	0x7000:12 - Target counter value

SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12, Outputs
Index	zugeteilt zu PDO-Setting	Index ausgeschlossener PDOs	Größe (Byte.Bit)	Name	PDO Inhalt Index - Name
0x1604	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D	8.0	PTO Arrival Ch. 1	0x7000:13 - Target arrival time
0x1604	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C	8.0	PTO Arrival Ch. 1	0x7000:13 - Target arrival time
0x1605	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1606, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160D	4.0	PTO Control Ch. 2	0x7010:01 - Frequency select 0x7010:02 - Disable ramp 0x7010:03 - Go counter 0x7010:11 - Frequency value
0x1605	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1606, 0x1607, 0x1609, 0x160A, 0x160C	4.0	PTO Control Ch. 2
0x1606	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C	6.0	PTO Control Position Ch. 2	0x7010:04 - Automatic direction 0x7010:05 - Forward 0x7010:06 - Backward 0x7010:12 - Target counter value
0x1606	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C	6.0	PTO Control Position Ch. 2
0x1607	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1606, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160D	2.0	PTO Target compact Ch. 2	0x7010:12 - Target counter value
0x1608	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1606, 0x1607, 0x1609, 0x160A, 0x160C	4.0	PTO Target Ch. 2	0x7010:12 - Target counter value
0x1609	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C	8.0	PTO Arrival Ch. 2	0x7010:13 - Target arrival time
0x160A	1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160C, 0x160D	4.0	ENC Control compact Ch. 1	0x7020:03 - Set counter (0x7020:10 - Reserved) 0x7020:11 - Set counter value
0x160A	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1606, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160D	4.0	ENC Control compact Ch. 1

SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12, Outputs
Index	zugeteilt zu PDO-Setting	Index ausgeschlossener PDOs	Größe (Byte.Bit)	Name	PDO Inhalt Index - Name
0x160B	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D	6.0	ENC Control Ch. 1	0x7020:03 - Set counter (0x7020:10 - Reserved) 0x7020:11 - Set counter value
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1606, 0x1607, 0x1609, 0x160A, 0x160C
	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1600, 0x1602, 0x1604, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D
	1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1605, 0x1606, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C, 0x160D
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C
0x160C	2 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1603, 0x1604, 0x1606, 0x1608, 0x1609, 0x160B, 0x160D	4.0	ENC Control compact Ch. 2	0x7030:03 - Set counter (0x7030:10 - Reserved) 0x7030:11 - Set counter value
0x160D	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511)	0x1601, 0x1602, 0x1604, 0x1606, 0x1607, 0x1609, 0x160A, 0x160C	6.0	ENC Control Ch. 2	0x7030:03 - Set counter (0x7030:10 - Reserved) 0x7030:11 - Set counter value
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C
	2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time	0x1600, 0x1602, 0x1603, 0x1604, 0x1605, 0x1607, 0x1608, 0x1609, 0x160A, 0x160C

Einstellungsoptionen Prozessdaten

Über den Karteireiter "Prozessdaten" lässt sich wie im Folgenden beschrieben der Prozessdatenumfang einstellen (gezeigt sind nur 2 fach-Inkremental Encoder Einstellungen):

PDO setting 2: 1 Ch. Standard 16 Bit (MDP 253/511)

eingestellte Standardkonfiguration in TwinCAT 2.11, TwinCAT 3
sog. kompaktes Prozessabbild, da es nur über 16-Bit breite Variablen verfügt
erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511
C-Spur bei Ausgabemodus Inkrementalencoder

Prozessdaten 2: — Prozessdaten und PDO-Zuordnung: „Standard 16 Bit (MDP 253/511)“

PDO setting: 1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position

32-Bit breite Variablen
erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511
kontinuierliche Positionierung / Ausgabetakte Zyklussynchron
Zusätzliche Ausgabe von C-Spur bei Ausgabemodus Inkrementalencoder (nur 1-fach Betrieb)

Prozessdaten 3: — Prozessdaten und PDO-Zuordnung: „1 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position“

PDO setting: 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position

32-Bit breite Variablen
erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511
kontinuierliche Positionierung / Ausgabetakte Zyklussynchron
2 -fach

Prozessdaten 4: — Prozessdaten und PDO-Zuordnung: „2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position“

PDO setting: 2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time

32-Bit breite Variablen
erlaubt die Verknüpfung mit NC-Achsen nach MDP 253, Subprofil 511
kontinuierliche Positionierung / Ausgabetakte Zyklussynchron
Vorgabe von Ankunftszeit
2 -fach

Prozessdaten 5: — Prozessdaten und PDO-Zuordnung: „2 Ch. Standard 32 Bit (MDP 253/511), continues position w. arrival time“