Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00FA1389 (16389001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL2502-0000

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x09C63052 (163983442dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1400 PWM RxPDO-Par Ch.1 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1400:0

RxPDO-Par Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1400:01

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 16

04 16****

***) ab Firmware 07
****) ab Firmware 08

Index 1401 PWM RxPDO-Par Ch.2 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

RxPDO-Par Ch.2

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

03 16

05 16****

***) ab Firmware 07
****) ab Firmware 08

Index 1402 PWM RxPDO-Par h.1 Ch.1 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1402:0

RxPDO-Par h.1 Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 16

04 16****

***) ab Firmware 07
****) ab Firmware 08

Index 1403 PWM RxPDO-Par h.1 Ch.2 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1403:0

RxPDO-Par h.1 Ch.2

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 16

05 16****

***) ab Firmware 07
****) ab Firmware 08

Index 1404 PWM RxPDO-Par h.1 Ch.1 ****

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1404:0

RxPDO-Par h.1 Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1404:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

00 16

02 16

****) ab Firmware 08

Index 1405 PWM RxPDO-Par h.1 Ch.2 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1405:0

RxPDO-Par h.1 Ch.2

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

01 16

03 16

****) ab Firmware 08

Index 1600 RxPDO-Map Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

RxPDO-Map Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PWM Outputs Ch.1), entry 0x11 (PWM output))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

Index 1601 RxPDO-Map Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

RxPDO-Map Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x11 (PWM output))

UINT32

RO

0x7010:11, 16

Index 1602 RxPDO-Map h.1 Ch.1 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

RxPDO-Map h.1 Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PWM Outputs h.1 Ch.1), entry 0x11 (PWM output))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PWM Outputs h.1 Ch.1), entry 0x12 (PWM period)

UINT32

RO

0x7000:12, 16

***) ab Firmware 07

Index 1603 RxPDO-Map h.1 Ch.2 ***

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

RxPDO-Map h.1 Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x11 (PWM output))

UINT32

RO

0x7010:11, 16

1603:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x12 (PWM period))

UINT32

RO

0x7010:12, 16

***) ab Firmware 07

Index 1604 RxPDO-Map h.1 Ch.1 ****

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

RxPDO-Map h.1 Ch.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PWM Outputs Ch.1), entry 0x11 (PWM output))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

1604:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PWM Outputs Ch.1), entry 0x13 (PWM period))

UINT32

RO

0x7000:13, 32

****) ab Firmware 08

Index 1605 RxPDO-Map h.1 Ch.2 ****

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

RxPDO-Map h.1 Ch.2

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x11 (PWM output))

UINT32

RO

0x7010:11, 16

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x13 (PWM period))

UINT32

RO

0x7010:13, 32

****) ab Firmware 08

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1601 (5633dez)

Index 1C32 SyncManager (SM) Output Parameter

Diese Klemme unterstützt keine Distributed Clocks Funktionalität! Nachfolgende Beschreibungen sind deshalb auf den reduzierten Funktionsumfang der EL2502 gekürzt.

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (33dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x8007 (32775dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)