Interpretation der Prozessdaten (PDO)

Die Prozessdaten der Klemme sind vier Bereichen zuzuordnen (Geräteinformation, Kanalinformation, Verwendung als digitaler Eingang, Verwendung als digitaler Ausgang):

Geräteinformation

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 1:

WcState

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 2:

„0“: ordnungsgemäßer Betrieb

„1“ : die Klemme hat in diesem Zyklus keine Prozessdaten ausgetauscht

InputToggle

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 3:

Wechselt zyklisch 0/1/0/1…:
ordnungsgemäßer Betrieb

Wechselt azyklisch 0/1/1/0/… :
die Klemme hat in diesem Zyklus keine Prozessdaten ausgetauscht.

State

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 4:

Bit 3 =TRUE: „0“: ordnungsgemäßer Betrieb

AdsAddr

AMS-NetId und Port-Nummer der Klemme, wichtig für azyklische Kommunikation aus der Steuerung mit dem CoE und Registern.

DcOutputShift

von TwinCAT eingestellter Offset der Ausgangsklemmen in [ns] zum aktuellen Task-Tick.
TwinCAT zeigt dieses PDO generell an, unabhängig davon, ob das Gerät Ein- oder Ausgangsfunktionen hat.
Hinweis: die EL1262-0010 arbeitet als Ausgangsklemme im Sinne dieser Einstellung.

DcInputShift

von TwinCAT eingestellter Offset der Eingangsklemmen in [ns] zum aktuellen Task-Tick.
TwinCAT zeigt dieses PDO generell an, unabhängig davon, ob das Gerät Ein- oder Ausgangsfunktionen hat. Für die El1262-0010 nicht relevant.

Kanalinformation, je für Kanal 1 und 2

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 5:

Ch CycleCount

Byte

iterierend je Zyklus [0..255], kann Steuerungsseitig beuntzt werden um zu prüfen daß die Klemme in jedem EtherCAT Zyklus neue Daten liefert, Erwartungswert ist also +1

Ch Out CycleCount error

Bool

Rückmeldekanal des entsprechenden Ausgangs.

„0“: kein Übertragungsfehler

„1“: Ausgangskanal hat Count > +1 festgestellt

Powerfail

 

„0“: ordnungsgemäßer Betrieb

„1“: interner Fehler, Service kontaktieren

Warning

 

„0“: ordnungsgemäßer Betrieb

„1“: interne Warnung, ggf. Überhitzung

TxPDO

 

„0“: ordnungsgemäßer Betrieb

„1“: der EtherCAT Datenaustausch mit dem Kanal ist in diesem Zyklus gescheitert

Input cycle Counter

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 6:

 

iterierend je Zyklus 0→1→2→3→0…: ordnungsgemäßer Betrieb

 

nicht ‚+1‘-iterierend, z.B. 0→2→2→3→0…:
Der EtherCAT-Frame hat nicht rechtzeitig Daten mit dem Slave ausgetauscht

Verwendung als digitaler Eingang

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 7:

Die Prozessdaten sind kanalorientiert aufgebaut zur steuerungsseitigen Verlinkung mit einem spezifischen FB, deshalb wird der DC-Timestamp 2x angeboten

StartTimeNextLatch

64-Bit DC-Zeitstempel [ns] des ersten Sample des nächsten Oversampling-Pakets

CycleCount

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 8:

zählt zyklisch +1 hoch:
ordnungsgemäßer Betrieb

zyklische Änderung +0 oder +2:
ggf. ist durch Änderung der ShiftTime der Sync-Zeitpunkt der Klemme in einen jitterfreien Bereich zu verschieben, wo die Datenübernahme vom/zum EtherCAT-Frame sicher möglich ist

Input[n]

Byteweise Eingangsprozessdaten zur Steuerung;
Prozessdatengröße abhängig vom eingestellten Oversampling

Verwendung als digitaler Ausgang

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 9:

Die Prozessdaten sind kanalorientiert aufgebaut zur steuerungsseitigen Verlinkung mit einem spezifischen FB, deshalb wird der DC-Timestamp 2x angeboten

StartTimeNextOutput

64-Bit DC-Zeitstempel [ns] des ersten Sample des nächsten Oversampling-Pakets

CycleCount

Interpretation der Prozessdaten (PDO) 10:

8-Bit-Zähler der von der Steuerung zyklisch mit +1 bedient werden kann. Im Nutzungsfall sind beide Kanalzähler zu bedienen!

Siehe dazu Erläuterungen zur CycleCounter Überwachung

CycleCount Activate

aktiviert in der Klemme die Überwachung auf ‚+1‘ des CycleCount.

Siehe dazu Erläuterungen zur CycleCounter Überwachung

Output[n]

Byteweise Ausgangsprozessdaten aus der Steuerung; die Prozessdatengröße abhängig vom eingestellten Oversampling