EK9300 Konfiguration
GSDML-Datei Nur Klemmen, die in der GSDML-Datei vorhanden sind, werden unterstützt, Erweiterungen sind aber möglich. Die GSDML unterstützt Submodule, informieren Sie sich bei Ihrem PROFINET Master/Controller ob dieser Submodule unterstützt. Sollte dies nicht der Fall sein, sind einige Klemmen nicht verwendbar! |
Allgemein
Der EK9300 PROFINET Koppler wird immer mit Hilfe einer GSDML-Datei im Controller (Master) eingebunden. Die GSDML enthält alle Parametrierungsdaten, die für den Betrieb des Kopplers am Controller notwendig sind. Das Konfigurationswerkzeug liest diese Datei ein und stellt dem Anwender die Daten dann zur Verfügung.
In der GSDML-Datei sind auch die entsprechenden Klemmen, die am EK9300 betrieben werden können, angegeben. Es werden nicht alle EtherCAT-Klemmen unterstützt. Informieren sie sich deshalb vorab, ob die Klemmen, die Sie einsetzen möchten auch von dem Koppler unterstützt werden.
Status- und Ctrl. Flags
Über den PnIoBoxState und PnIoBoxDiag kann der aktuelle Status der PROFINET-Kommunikation überwacht und ausgewertet werden.
PnIoBoxState | Kommentar | Bedeutung |
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0 | No Error | Kein Fehler |
1 | PROFINET Device state machine is in boot mode | PROFINET Device StateMachine ist in der Hochlauf Phase |
2 | Device not found | Gerät antwortet nicht auf den Identify Request |
3 | The stationname is not unique | Der Stationsname ist nicht eindeutig |
4 | IP could not be set | IP Adresse konnte nicht gesetzt werden |
5 | IP conflict | Im Netzwerk ist ein IP-Konflikt aufgetreten |
6 | DCP set was not successful | Auf einen DCP set kam keine bzw. eine fehlerhafte Antwort |
7 | Watchdog error | Die Verbindung wurde mit einen Watchdog-Fehler angebrochen |
8 | Datahold error | Die Verbindung wurde mit einem Datahold-Fehler abgebrochen |
9 | RTC3: Sync signal could not startet | Nur das IRT: Das Sync-Signal konnte nicht gestartet werden |
10 | PROFINET Controller has a link error | Der PROFINET Controller hat keinen Link |
11 | The aliasname is not unique | Der Aliasname ist nicht eindeutig |
12 | The automatic name assignment isn’t possible – wrong device type | Die automatische Namenszuweisung ist nicht möglich – falscher Gerätetyp |
13 | IOC-AR is established but no application ready | Die IOC-AR ist aufgebaut, die Anwendung ist nicht bereit |
14 | IOC-AR is established but module difference | Die IOC-AR ist aufgebaut, aber es besteht eine Moduldunterschied |
15 | At least one InputCR is invalid, provider in stop or problemindicator is set | Mindestens ein InputCR ist ungültig, Provider in Stop oder Problemindikator ist gesetzt |
16 | At least one OutputCR is invalid, provider in stop or problemindicator is set | Mindestens ein OutputCR ist ungültig, Provider in Stop oder Problemindikator ist gesetzt |
31 | only for EtherCAT gateways: WC-State of cyclic EtherCAT frame is 1 | Nur für EL663x-00x0: EtherCAT WC State ist auf 1 |
PnIoBoxDiag | Kommentar | Bedeutung |
---|---|---|
0x0000 | No Diagnosis | Keine Diagnose |
0x0001 | IOC-AR is not established | Die IOC-AR ist nicht eingerichtet |
0x0002 | IOC-AR is established | Die IOC-AR ist aufgebaut |
0x0004 | IOC-AR is established but no application ready | Die IOC-AR ist aufgebaut, die Anwendung ist nicht bereit |
0x0008 | 0x0008 = IOC-AR is established but module difference | IOC-AR ist aufgebaut, aber Modulunterschied |
0x0010 | At least one AlarmCR got a diagnosis alarm | Mindestens ein AlarmCR hat einen Diagnosealarm erhalten |
0x0100 | At least one InputCR is invalid | Mindestens ein InputCR ist ungültig |
0x0200 | At least one InputCR Provider is in stop | Mindestens ein InputCR Provider ist in Stopp |
0x0400 | At least one InputCR Problemindicator is set | Mindestens ein InputCR Problemindikator ist gesetzt |
0x1000 | At least one OutputCR is invalid | Mindestens ein OutputCR ist ungültig |
0x2000 | At least one OutputCR Provider is in stop | Mindestens ein OutputCR-Provider ist in Stopp |
0x4000 | At least one OutputCR Problemindicator is set | Mindestens ein OutputCR Problemindikator ist gesetzt |
PnIoBoxCtrl | Kommentar | Bedeutung |
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0x0001 | EBus reset | EBus Reset beim EK9300/EP9300 |
Daten im DAP (Device Access Point)
Im DAP Der GSDML-Datei befinden sich 2 x 2 Byte Daten.
Das ist zum einen der ECCycleCounter (2 Byte). Dieser wird mit jedem EtherCAT-Zyklus (1 ms) inkrementiert, vorausgesetzt der EC Master befindet sich im Zustand "OP".
Außerdem befindet sich am DAP der Status (2 BYTE). Dieser gibt bitweise einzelne Statusinformation wieder. Diese sind derzeit wie folgt belegt:
- Bit 0 - IsSynchron - Wird gesetzt, wenn der als PTP-Slave oder IRT-Device betrieben wird und synchron ist.
- Bit 1 - IsPTPMaster - Wird gesetzt, wenn der EK9320 als PTP-Master betrieben wird.
- Bit 2 - ECFrameError - Wird gesetzt, wenn am EtherCAT ein Problem festgestellt wird. Um hierzu weitere Informationen zu erhalten, muss die PROFINET-Diagnose bzw. die Alarme ausgelesen werden.
Parameter im DAP
Aktiviere PN Rücksetzwert - Aus -> EtherCAT-Daten werden auf Null geschrieben. An -> es besteht die Möglichkeit bei Ausgängen einen anderen Default-Wert zu benutzen. Bei digitalen Ausgängen kann zum Beispiel der aktuelle Ausgangsprozesswert bei PROFINET Kommunikationsfehler eingefroren, zu 0 oder zu 1 gesetzt werden.
Daten Präsentation - Intel Format Daten werden im Intel Format dargestellt, Motorola Format Daten werden im Motorola Format dargestellt. Zum Beispiel werden bei Wort Variablen High und Low Byte getauscht.
EBus Fehler Verhalten - Setze IOs zu 0 -> Bei EC Fehler werden ein und Ausgangsdaten auf Null geschrieben. Legacy -> Eingangsdaten behalten ihren letzten Zustand bei werden aber nicht mehr aktualisiert; Ausgangsdaten können noch gesetzt werden (abhängig von der Position der Klemme).
Mapping
Typischerweise wird der Koppler im Verbund mit Klemmen eingesetzt, die an dem Koppler angeschlossen werden. Die Klemmen sind Bestandteil der GSDML; Die Parametrierung der Klemmen geschieht vom PROFINET Controller aus.
Das Mapping ist steckplatzorientiert, d.h. Sie müssen die Klemmen genauso in den Hardware-Konfigurator eintragen, wie diese auch physikalisch angeschlossen sind. Etwas komplizierter wird es, wenn EtherCAT-Verteilerboxen eingesetzt werden. Hier ist es wichtig zu wissen, in welcher Reihenfolge die weiteren EtherCAT-Klemmen in das Prozessabbild eingetragen wurden (siehe EtherCAT Mapping).
Verhalten beim Starten des Buskopplers Beim Starten des Buskopplers (oder Reset) müssen immer alle EtherCAT-Teilnehmer vorhanden sein. D.h. alle EtherCAT-Slaves müssen vor bzw. gleichzeitig mit Spannung versorgt werden, damit der Koppler am PROFINET auch ordnungsgemäß aufstartet. |
Konfiguration der EtherCAT-Teilnehmer
Es gibt 4 Arten von EtherCAT-Teilnehmern:
- EtherCAT-Teilnehmer ohne Prozessdaten
- EtherCAT-Teilnehmer mit "einfachen" Prozessdaten ohne Parametrierung (in der Regel einfache digitale Klemmen)
- EtherCAT-Teilnehmer mit "einfachen" Prozessdaten mit Parametern (in der Regel analoge Signale)
- EtherCAT-Teilnehmer mit unterschiedlichen Prozessdaten und Parametern (zum Beispiel Inkrementalencoder)
Für alle gilt, sie müssen in der Konfiguration eingetragen werden.
Digitale Ein- und Ausgänge zusammenfassen (Pack-Klemmen)
Die digitalen Ein- und Ausgangsklemmen können auch von Ihren Prozessdaten zusammengefasst werden. Diese Möglichkeit kann bei 2 oder 4 Kanal Klemmen verwendet werden. Dafür muss in der GSDML-Datei eine 2 oder 4 Kanal Pack-Klemme (ohne Stern) angefügt werden. Um das Byte zu füllen, muss als nächstes eine 2 oder 4 Kanal Pack-Klemme (mit Stern) angefügt werden. Die Klemmen müssen physikalisch und systematisch hintereinander gesteckt sein, bzw. logisch. Es darf die Byte-Grenze nicht überschritten werden.
Beispiel:
2 Kanal Pack (ohne Stern), danach dürfen 3 Module aus 2 Kanal Pack-Klemmen (mit Stern) angefügt werden.
Nicht erlaubt ist:
2 Kanal Pack (ohne Stern), danach 2 Module aus 4 Kanal Pack-Klemmen (mit Stern). Die Byte Grenze wird überschritten.
EtherCAT-Klemmen mit unterschiedlichen Mapping-Möglichkeiten
Einige EtherCAT-Klemmen bieten die Möglichkeit, unterschiedliche Prozessdaten darzustellen. Diese werden anhand der Parameter unterschiedlich dargestellt. Im PROFINET Controller wird so eine Klemme durch Submodule dargestellt. Es wird immer das Standardmapping eingebunden. Wollen Sie abweichend vom Standard ein anderes Mapping benutzen, so löschen sie das Standard-Submodul und fügen Sie das ein, was sie verwenden wollen. Es kann sein, das abweichend von der Dokumentation der EtherCAT-Klemme oder EtherCAT-Box, nicht alle Mappings unter dem PROFINET Koppler verwendet werden können.
Beispiel eine EL5101:
EtherCAT Gateway Klemmen
Die Gateway-Klemmen unterstützen mehrere Submodule, das erste bzw. Grundmodul wird sofort geladen; es müssen die Module für die Prozessdaten angelegt werden. Diese müssen anschließend auch auf der Master-Seite des entsprechenden Gateways parametriert werden. Es sind nicht alle Features einer Gateway-Klemme am EK9300 nutzbar.
EL6631-0010
Die PROFINET-Device-Klemme ermöglicht 2 verschiedenen PROFINET-Netzwerke zu verbinden, es wird am EK nur ein Device Interface unterstützt. Ein Default-Stationsname sowie IP-Einstellungen können über Parametrierdaten (GSDML) erfolgen. Es ist darauf zu achten, dass nicht die komplette maximale Datenlänge der EL6631-0010 verwendet werden kann. Die Länge ist abhängig von den anderen EtherCAT-Teilnehmern, die am EK9300 hängen.
EL6731-0010
Die PROFIBUS-Slave-Klemme ermöglicht die Kommunikation mit einem PROFIBUS Master. Die PROFIBUS-Adresse wird über die Parametersettings (in der GSDML) der Klemme festgelegt. Es können nur reine Prozessdaten ausgetauscht werden.
EL6692
Die EtherCAT-Slave-Klemme ermöglicht die Kommunikation mit einem EtherCAT Master. Es können nur reine Prozessdaten ausgetauscht werden.
EL6652-0010
Die EtherNet/IP Slave Klemme ermöglicht die Kommunikation mit einem EtherNet/IP Master, es wird am EK nur ein Slave Interface unterstützt. Die IP-Adresse und Subnetmaske wird über die Parametersettings (In der GSDML) der Klemme festgelegt. Es können nur reine Prozessdaten ausgetauscht werden. Die Klemme am EK unterstützt nur ein Slave Interface.