Betriebsart (Trigger Modus)
Trigger über den Kommunikationszyklus, also Frame-getriggert:
"FreeRun/SM-synchron"
Sobald eine EtherCAT-Kommunikation das EtherCAT-Steckmodul EJ5021 anspricht, startet sie eine neue Positionsermittlung. Die EtherCAT Kommunikation wird in der Regel durch die PLC/NC-Task gestartet.
Trigger über die Moduleigene Distributed Clock:
- "DC-synchron (input based)"
Kurz vor dem nächsten abholenden EtherCAT Telegramm löst die DC-Einheit des Moduls die Positionsermittlung aus, so dass ein möglichst aktueller Positionswert zur Abholung bereitsteht. - „DC-synchron“
In der Einstellung "DC-synchron" wird das Modul EJ5021 in der DC-Gruppe der Ausgangsmodule betrieben, wodurch es nicht kurz vor einer EtherCAT-Kommunikation, sondern kurz nach der Kommunikation die Position ermittelt.
Dadurch sind die Daten sind dadurch signifikant älter.
Der exakte DC-Zeitpunkt der Positionsermittlung wird vom Modul EJ5021 nicht als Prozessdatum ausgegeben. Er kann über Erweiterte Einstellungen des Moduls oder für alle Module über Erweiterte Einstellungen des EtherCAT-Masters eingestellt werden (s. folgende Abbildungen). Diese Werte werden bei Konfigurationserstellung/Aktivierung einmalig berechnet und ändern sich zur Laufzeit nicht mehr.
Die Ermittlung der aktuellen Position unterliegt einer konstanten Verzögerung von einigen µs. Diese Verzögerung wird in TwinCAT bereits bei der Berechnung der InputShiftTime berücksichtigt, so dass der tatsächliche Ermittlungszeitpunkt und die berechnete Zeit zusammenfallen.
Die minimal mögliche Abtastrate des EtherCAT-Steckmoduls EJ5021 beträgt 80 µs und damit auch die minimal mögliche EtherCAT Zykluszeit.