Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EJ2522

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x09DA2852 (165292114dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sondermodulnummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1400 PTO RxPDO-Par Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1400:0

PTO RxPDO-Par Control Ch.1

PDO Parameter RxPDO 1

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1400:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

01 16
04 16
00 00

Index 1401 PTO RxPDO-Par Control Position Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1401:0

PTO RxPDO-Par Control Position Ch.1

PDO Parameter RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1401:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 übertragen werden dürfen.

OCTET-STRING[2]

RO

00 16
02 16
03 16

Index 1402 PTO RxPDO-Par Target compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1402:0

PTO RxPDO-Par Target compact Ch.1

PDO Parameter RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen.

OCTET-STRING[2]

RO

01 16
03 16
00 00

Index 1403 PTO RxPDO-Par Target Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1403:0

PTO RxPDO-Par Target Ch.1

PDO Parameter RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen.

OCTET-STRING[2]

RO

01 16
02 16

Index 1404 PTO RxPDO-Par Arrival Ch. 1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1404:0

PTO RxPDO-Par Arrival Ch. 1

PDO Parameter RxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1404:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 5 übertragen werden dürfen.

OCTET-STRING[2]

RO

00 16
02 16
03 16

Index 1405 PTO RxPDO-Par Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1405:0

PTO RxPDO-Par Control Ch.2

PDO Parameter RxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1405:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

06 16
09 16

Index 1406 PTO RxPDO-Par Control Position Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1406:0

PTO RxPDO-Par Control Position Ch.2

PDO Parameter RxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1406:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 7 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 16
07 16
08 16

Index 1407 PTO RxPDO-Par Target compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1407:0

PTO RxPDO-Par Target compact Ch.2

PDO Parameter RxPDO 8

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1407:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

06 16
08 16
00 00

Index 1408 PTO RxPDO-Par Target Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1408:0

PTO RxPDO-Par Target Ch.2

PDO Parameter RxPDO 9

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1408:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 9 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

06 16
07 16
00 00

Index 1409 PTO RxPDO-Par Arrival Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1409:0

PTO RxPDO-Par Arrival Ch.2

PDO Parameter RxPDO 10

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1409:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 10 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

05 16
07 16
08 16

Index 140A ENC RxPDO-Par Control compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

140A:0

ENC RxPDO-Par Control compact Ch.1

PDO Parameter RxPDO 11

UINT8

RO

0x06 (6dez)

140A:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 11 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

0B 16
00 00
00 00

Index 140B ENC RxPDO-Par Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

140B:0

ENC RxPDO-Par Control Ch.1

PDO Parameter RxPDO 12

UINT8

RO

0x06 (6dez)

140B:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 12 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

0A 16
00 00
00 00

Index 140C ENC RxPDO-Par Control compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

140C:0

ENC RxPDO-Par Control compact Ch.2

PDO Parameter RxPDO 13

UINT8

RO

0x06 (6dez)

140C:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 13 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

0D 16
00 00
00 00

Index 140D ENC RxPDO-Par Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

140D:0

ENC RxPDO-Par Control Ch.2

PDO Parameter RxPDO 14

UINT8

RO

0x06 (6dez)

140D:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 14 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[6]

RO

0C 16
00 00
00 00

Index 1600 PTO RxPDO-Map Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

PTO RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs), entry 0x01 (Frequency select))

UINT32

RO

0x7000:01, 1

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x02 (Disable ramp))

UINT32

RO

0x7000:02, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x03 (Go counter))

UINT32

RO

0x7000:03, 1

1600:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1600:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x11 (Frequency value))

UINT32

RO

0x7000:11, 16

Index 1601 PTO RxPDO-Map Control Position Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

PTO RxPDO-Map Control Position Ch.1

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x04 (Automatic direction))

UINT32

RO

0x7000:04, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x05 (Forward))

UINT32

RO

0x7000:05, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x06 (Backward))

UINT32

RO

0x7000:06, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 10

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7000:12, 32

Index 1602 PTO RxPDO-Map Target compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

PTO RxPDO-Map Target compact Ch.1

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7000:12, 16

Index 1603 PTO RxPDO-Map Target Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

PTO RxPDO-Map Target Ch.1

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7000:12, 32

Index 1604 PTO RxPDO-Map Arrival Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1604:0

PTO RxPDO-Map Arrival Ch.1

PDO Mapping RxPDO 5

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1604:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (PTO Outputs Ch.1), entry 0x13 (Target arrival time))

UINT32

RO

0x7000:13, 64

Index 1605 PTO RxPDO-Map Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1605:0

PTO RxPDO-Map Control Ch.2

PDO Mapping RxPDO 6

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1605:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x01 (Frequency select))

UINT32

RO

0x7010:01, 1

1605:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x02 (Disable ramp))

UINT32

RO

0x7010:02, 1

1605:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x03 (Go counter))

UINT32

RO

0x7010:03, 1

1605:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1605:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x11 (Frequency value))

UINT32

RO

0x7010:11, 16

Index 1606 PTO RxPDO-Map Control Position Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1606:0

PTO RxPDO-Map Control Position Ch.2

PDO Mapping RxPDO 7

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1606:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1606:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x04 (Automatic direction))

UINT32

RO

0x7010:04, 1

1606:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x05 (Forward))

UINT32

RO

0x7010:05, 1

1606:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x06 (Backward))

UINT32

RO

0x7010:06, 1

1606:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x000:00, 10

1606:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7010:12, 32

Index 1607 PTO RxPDO-Map Target compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1607:0

PTO RxPDO-Map Target compact Ch.2

PDO Mapping RxPDO 8

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1607:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7010:12, 16

Index 1608 PTO RxPDO-Map Target Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1608:0

PTO RxPDO-Map Target Ch.2

PDO Mapping RxPDO 9

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1608:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x12 (Target counter value))

UINT32

RO

0x7010:12, 32

Index 1609 PTO RxPDO-Map Arrival Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1609:0

PTO RxPDO-Map Arrival Ch.2

PDO Mapping RxPDO 10

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1609:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (PTO Outputs Ch.2), entry 0x13 (Target arrival time))

UINT32

RO

0x7010:13, 64

Index 160A ENC RxPDO-Map Control compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

160A:0

ENC RxPDO-Map Control compact Ch.1

PDO Mapping RxPDO 11

UINT8

RO

0x05 (5dez)

160A:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

160A:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7020:03, 1

160A:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

160A:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x10 (Reserved))

UINT32

RO

0x7020:10, 1

160A:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7020:11, 16

Index 160B ENC RxPDO-Map Control Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

160B:0

ENC RxPDO-Map Control Ch.1

PDO Mapping RxPDO 12

UINT8

RO

0x05 (5dez)

160B:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

160B:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7020:03, 1

160B:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

160B:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x10 (Reserved))

UINT32

RO

0x7020:10, 1

160B:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (ENC Outputs Ch.1), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7020:11, 32

Index 160C ENC RxPDO-Map Control compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

160C:0

ENC RxPDO-Map Control compact Ch.2

PDO Mapping RxPDO 13

UINT8

RO

0x05 (5dez)

160C:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

160C:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7030:03, 1

160C:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

160C:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x10 (Reserved))

UINT32

RO

0x7030:10, 1

160C:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7030:11, 16

Index 160D ENC RxPDO-Map Control Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

160D:0

ENC RxPDO-Map Control Ch.2

PDO Mapping RxPDO 14

UINT8

RO

0x05 (5dez)

160D:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

160D:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter))

UINT32

RO

0x7030:03, 1

160D:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (12 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 12

160D:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x10 (Reserved))

UINT32

RO

0x7030:10, 1

160D:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7030 (ENC Outputs Ch.2), entry 0x11 (Set counter value))

UINT32

RO

0x7030:11, 32

Index 1802 ENC TxPDO-Par Status compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1802:0

ENC TxPDO-Par Status compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen.

OCTET-STRING[2]]

RO

03 1A

Index 1803 ENC TxPDO-Par Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

ENC TxPDO-Par Status Ch.1

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 1A

Index 1804 ENC TxPDO-Par Status compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

ENC TxPDO-Par Status compact Ch.2

PDO Parameter TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

05 1A

Index 1805 ENC TxPDO-Par Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1805:0

ENC TxPDO-Par Status Ch.2

PDO Parameter TxPDO 6

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1805:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

04 1A

Index 1A00 PTO TxPDO-Map Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

PTO TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs Ch.1), entry 0x01 (Sel. Ack/End counter))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs Ch.1), entry 0x02 (Ramp active))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PTO Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

Index 1A01 PTO TxPDO-Map Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

PTO TxPDO-Map Status Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs Ch.2), entry 0x01 (Sel. Ack/End counter))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs Ch.2), entry 0x02 (Ramp active))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs Ch.2), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs Ch.2), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (PTO Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

Index 1A02 ENC TxPDO-Map Status compact Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

ENC TxPDO-Map Status compact Ch.1

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6020:0E, 1

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6020:0F, 1

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:10, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6020:11, 16

Index 1A03 ENC TxPDO-Map Status Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

ENC TxPDO-Map Status Ch.1

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6020:03, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6020:04, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6020:05, 1

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6020:0E, 1

1A03:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6020:0F, 1

1A03:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:10, 1

1A03:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6020 (ENC Inputs Ch.1), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6020:11, 32

Index 1A04 ENC TxPDO-Map Status compact Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

ENC TxPDO-Map Status compact Ch.2

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6030:03, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6030:04, 1

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6030:05, 1

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6030:0E, 1

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6030:0F, 1

1A04:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

1A04:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

Index 1A05 ENC TxPDO-Map Status Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

ENC TxPDO-Map Status Ch.2

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x03 (Set counter done))

UINT32

RO

0x6030:03, 1

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x04 (Counter underflow))

UINT32

RO

0x6030:04, 1

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x05 (Counter overflow))

UINT32

RO

0x6030:05, 1

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A05:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6030:0E, 1

1A05:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6030:0F, 1

1A05:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

1A05:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (ENC Inputs Ch.2), entry 0x11 (Counter value))

UINT32

RO

0x6030:11, 32

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1603 (5635dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1605 (5637dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1608 (5640dez)

1C12:05

Subindex 005

5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x160B (5643dez)

1C12:06

Subindex 006

6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x160D (5645dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x04 (4dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

SubIndex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A03 (6659dez)

1C13:04

SubIndex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A05 (6661dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0x4C07 (19463dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:06

Minimum delay time

Minimale Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt.

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode).

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • Bit 0 = 0: Free Run
  • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event
  • Bit 15 = 0: Standard
  • Bit 15 = 1: FastOp-Mode (CoE deaktiviert)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C33:08)

UINT16

RO

0x4C07 (19463dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

Mit diesem Eintrag kann eine Messung der real benötigten Prozessdatenbereitstellungszeit durchgeführt werden.

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C33:03, 0x1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt. 

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)