Optimierung des Positionsreglers
Der Positionsregler ist ein P-Regler.
Optimierung des Proportional-Anteils Kv
Die Optimierung des Proportional-Anteils ist analog zu der Optimierung des Proportional-Anteils des Geschwindigkeitsreglers.
- 1. Das Menü „Run motor“ öffnen und unter „Drive Parameters“ den Tab „Position controller“ auswählen
- 2. Den Wert Kv schrittweise erhöhen; währenddessen das Scope View beobachten
- Ab einem bestimmten Wert von Kv fängt der Motor an zu schwingen
- 3. Kv wieder reduzieren, bis der Motor nicht mehr schwingt
- 4. Kv noch ein bisschen mehr reduzieren, abhängig von der Applikation
- Der Positionsregler ist optimiert.
Geschwindigkeitsvorsteuerung
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung verbessert das Regelverhalten vor allem beim Beschleunigen und beim Bremsen.
Sie führt einen Teil des Positions-Sollwerts am Positionsregler vorbei und direkt zum Geschwindigkeitsregler.
- 1. Das Menü „Tune Drive“ auswählen
- 2. In der Reglerstruktur den „Position Controller“ anklicken
- 3. Im Feld „Feed forward velocity“ den Parameter K einstellen