Standardobjekte

Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Low-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das High-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00651389 (6624137dez)

Index 1008 Device name

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

ED1897

Index 1009 Hardware version

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100A Software version

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100B Bootloader version

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100B:0

Bootloader version

Bootloader version

STRING

RO

N/A

Index 1018 Identity

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x07691052 (124325970dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1020 Device Statistics

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1020:0

Device Statistics

Max. Subindex

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1020:01

Time since power on

Betriebsdauer seit letztem Einschalten [s]

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1020:02

Total time powered

Totale Betriebszeit [s]

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1020:03

Number of power cycles

Anzahl der Betriebszyklen

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10E2 Manufacturer-specific Identification Code

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10E2:0

Manufacturer-specific Identification Code

Herstellerspezifischer Identifizierungscode

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10E2:01

SubIndex 001

reserviert

STRING

RO

 

Index 10F0 Backup parameter handling

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1App DIP TxPDO-Map Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1App:0

DIP TxPDO-Map Inputs

PDO Mapping TxPDO

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1App:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DIP Inputs Ch.1), entry 0x01 (Input))

UINT32

RO

0x6pp0:01, 1

Ch.1 – Ch.32 (00 <= pp <= 1F)

Index 1C00 Sync Manager type

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync Manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C13:01

SubIndex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

SubIndex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A01 (6657dez)

…

…

…

...

…

…

1C13:1F

SubIndex 031

31. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A1E (6686dez)

1C13:20

SubIndex 032

32. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A1F (6687dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Eingänge

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3‑Event (keine Ausgänge vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0‑Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1‑Event

34: Synchron with SM 2‑Event (Ausgänge vorhanden)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2‑Event: Zykluszeit des Masters

DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000186A0 (100000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0‑Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2‑Event wird unterstützt (Ausgänge vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3‑Event wird unterstützt (keine Ausgänge vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC‑Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Ausgänge vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1‑Event (keine Ausgänge vorhanden)

Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0x0001 (1dez)

1C33:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

Min. Zeit zwischen SYNC1‑Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Get Cycle Time

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.

Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1‑Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC‑Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM‑Events im OPERATIONAL (nur im DC‑Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

Anzahl zu kurzer Abstände zwischen SYNC0‑ und SYNC1‑Event (nur im DC‑Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC‑Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular Device Profile

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular Device Profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0020 (32dez)

Index F001 Code word

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert
(Der Hersteller behält sich die Grundkalibrierung der Klemmen vor. Das Code Word ist daher z. Zt. reserviert.)

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F081 Download revision

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F081:0

Download revision

Max. Subindex

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F081:01

Revision number

Der Subindex 0xF081:01 (Download revision) beschreibt die Revision des Moduls.

UINT32

RW

 

Standardobjekte 1:

Download-Revision in der Start-up Liste

Einzelne Klemmen / Module generieren automatisch den Eintrag aus Objekt 0xF081:01 in die Startup-Liste (vgl. Abb. „Download-Revision in der Startup-Liste“).
Das Objekt 0xF081:01 (Download revision) beschreibt die Revision der Klemme / des Moduls, z. B. 0x0018000A für EL7201-0010-0024, und ist für die Erfüllung der Kompatibilität notwendig.
Es ist unbedingt darauf zu achten, dass dieser Eintrag nicht aus der Startup-Liste gelöscht wird!

Standardobjekte 2:Abb.14: Download-Revision in der Startup-Liste