Das TwinCAT ADS Interface zum EAP Gerät

Das TwinCAT EAP Gerät stellt für andere Kommunikationspartner (z.B. virtuelle Feldgeräte oder Windows-Programme) ein TwinCAT ADS/AMS Interface zur Verfügung und agiert als ADS/AMS-Server. ADS steht für Automation Device Specification und beschreibt eine geräte- und feldbusunabhängige Schnittstelle. AMS steht für Automation MessageSpecification und ermöglicht es, zentrale und dezentrale Systeme zu adressieren wie PCs aber auch Buscontroller. ADS/AMS ist von Beckhoff spezifiziert worden und wird vom TwinCAT Router unterstützt. Nachrichten, die über die Rechnergrenze hinaus in einem Netzwerk verschickt werden, werden per TCP/IP übertragen.

Über dieses Interface kann auch der CANopen Kommunikationskanal SDO (Service Data Object) genutzt werden. Die SDOs dienen in erster Linie zum Lesen sowie schreiben der Parameter des CANopen Object Dictionary (OD). Die Übertragung von SDOs erfolgt als bestätigter Datentransfer in Form einer Punkt-zu-Punkt-Verbindung zwischen zwei Kommunikationspartnern und ist in ADS eingebettet:

Unter Verwendung der ADS Read oder ADS Write Kommandos auf den Port 0xFFFF und die NetID des EAP Gerätes (Tab „Protocol“) werden die Parameter bzw. die SDO-Beschreibung des CANopen OD gelesen oder geschrieben. Wie in der Tabelle aufgeführt, ist der Kommunikationskanal CANopen SDO folgendermaßen in das ADS Protokoll eingebettet:

CANopen SDO Kommunikation	ADS Command	Index Group	Index Offset	Bedeutung
SDO Upload	Read	0xF302	Index und Subindex eines SDO. Bit 16-31: Index Bit 8: Complete Access Bit 0-7: Subindex Beispiel: 0x16010001: Index = 0x1601 Complete Access = 0 Subindex = 1 Wenn der Complete Access = 1 ist, dann hat der Subindex keine Bedeutung	Data Type: UINT8[n] SDO Upload Request: Das Objekt wird anhand des Index Offset adressiert und sein Inhalt kann mit Hilfe eines ADS Read gelesen werden.
SDO Download	Write	0xF302	Index und Subindex eines SDO. Bit 16-31: Index Bit 8: Complete Access Bit 0-7: Subindex Beispiel: 0x16010001: Index = 0x1601 Complete Access = 0 Subindex = 1 Wenn der Complete Access = 1 ist, dann hat der Subindex keine Bedeutung	Data Type: UINT8[n] SDO Download Request: Das Objekt wird anhand des Index Offset adressiert und sein Inhalt kann mit Hilfe eines ADS Write geschrieben werden.
SDO Information Get Object List	Read	0xF3FC	Bit 16-31: Listentypen Beispiele: 0x00000000: Liefert zu jedem Listentyp die Anzahl aller vorhandenen Objekte 0x00010000: Liefert die Indizes aller Objekte für den spezifizierten Listentyp zurück	Liefert die Indizes der Objekte zurück, die zu dem Listentyp gehören, der im Index Offset spezifiziert ist. Mögliche Listentypen sind: ALL_OBJECTS = 1 RXPD_OBJECTS = 2 TXPD_OBJECTS = 3 BACKUP_OBJECTS = 4 SETTING_OBJECTS = 5
				Data Type: UINT16[6] Wenn Listentyp = 0000: Element = 0 : Anzahl der Listentypen Element > 0 : Anzahl vorhandener Objekte, die zum n-ten Listentypen gehören
				Data Type: UINT16[n] Wenn Listentyp > 0000: Element n=0 : Anzahl vorhandener Objekte, die zu diesem Listentypen gehören plus eins. Element n>0: Der n‑te Objekteindex, der zu diesem Listentypen gehört
SDO Information Get Object Description	Read	0xF3FD	Bit 16-31: Index	Lesen der SDO Beschreibung des vollständigen Objekts mit dem spezifizierten Index.
SDO Information Get Entry Description	Read	0xF3FE	Bit 16-31: Index Bit 0-7: Subindex	Lesen der SDO Beschreibung des einzelnen Eintrags mit dem spezifizierten Subindex, der zu dem Objekt mit dem spezifizierten Index gehört.