Konturverlauf mit nicht tangentenstetigen Satzgrenzen
An nicht tangentenstetigen Satzübergängen von Konturen wie z.B. Linearsätze bei einem prismatischen Werkstück treten Achsbeschleunigungssprünge auf, die zu sehr hohen Achsrücken führen wenn am Satzübergang die Bahngeschwindigkeit nicht auf 0 reduziert wird. Unabhängig davon stellt die Steuerung sicher, dass dabei die Beschleunigungssprünge unterhalb der Maximalbeschleunigungen der betroffenen Achsen liegen. Nachfolgend ist dies anhand des Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Ruckverlaufs eines 45 Grad Knicks zwischen zwei Linearsätzen dargestellt.
Parametrierung
Über den Parameter P-AXIS-00013 wird die zulässige Beschleunigung am Satzübergang gewichtet.
Durch den Wert 0 wird die Ruckbegrenzung aktiviert, es gilt die Gewichtung der zulässigen Beschleunigung mit dem Faktor von Zykluszeit / Rampenzeit. Damit wird der zulässige Achsruck eingehalten. Es ergibt sich eine sehr niedrige Geschwindigkeit am Satzübergang.
Sollen höhere Geschwindigkeiten mit entsprechend höherem Achsruck am Satzübergang gefahren werden, wird der Parameter hoch eingestellt. Bei dem Wert 1000 (oberer Grenzwert) wird am Satzübergang die Maximalbeschleunigung eingehalten, der Ruck übersteigt die eingestellten Grenzwerte.
a = a * (P-AXIS-00013) / 1000. trans
j = a /t. trans trans zykl
Ein Wert > 0 kann dann sinnvoll sein wenn es aus technologischen Gründen unerwünscht ist, das sich abhängig von der eingestellten Beschleunigung an geringfügig unstetigen Satzübergängen ein Einbruch der Bahngeschwindigkeit ergibt.
Ein Wert < 1000 kann dann sinnvoll sein, wenn die Maschine sehr schwingungskritisch ist.
Der Einfluss der Ruckbegrenzung bei P-AXIS-00013 = 0 auf die Satzübergangsgeschwindigkeit zwischen zwei nicht tangentenstetigen Bewegungssätzen und unterschiedlichen Knickwinkeln ist unten dargestellt.
Parametrierungsbeispiel
Auszug aus der Achsparameterliste:
mit Ruckbegrenzung
getriebe[0].dynamik.a_trans_weight 0
ohne Ruckbegrenzung
getriebe[0].dynamik.a_trans_weight 1000