Ruckbegrenztes HSC-Beschleunigungsprofil
Dieses Profil kann für Bahnbewegungen aktiviert werden und ist bei kurzen Sätzen von Vorteil, wenn die Beschleunigung über relativ viele Sätze aufgebaut und wieder abgebaut werden muss.
Die Parametrierung der Beschleunigungsrampen bei Vorschubsätzen ist identisch mit den ruckbegrenzten Standardprofilen, allerdings erscheint die Parametrierung von unterschiedlichen Beschleunigungs- und Bremswerten im HSC-Bereich als wenig sinnvoll.
Die Einstellung der Profilparameter bei Eilgangsatz und Feedhold entspricht ebenso dem des ruckbegrenzten Standardprofils.
Unterschiede sind bei der Wirksamkeit der Rampenzeitparameter bei Vorschubsätzen vorhanden.
Als Rampenzeit wird das Maximum der Parameter P-AXIS-00195, P-AXIS-00196, P-AXIS-00197und P-AXIS-00198verwendet. Die Aufbau- und Abbauzeiten der Beschleunigung bzw. Verzögerung sind also identisch.
Bestimmung der Rampenzeit und Optimierung
Bei Vorgabe der maximal zulässigen Beschleunigung und des maximal zulässigen Rucks kann die Rampenzeit entsprechend nachfolgender Gleichung bestimmt werden:
mit tr: Rampenzeit, j: zulässiger Ruck, a: zulässige Beschleunigung
Beispiel: a: 1000mm/s2, j: 20m/s3
getriebe[0].slope_profil.a_grenz 1000getriebe[0].slope_profil.tr_grenz 50000
Die nachfolgende Prüfung empfiehlt sich, wenn die Dynamik der CNC Achsen auf die Antriebsdynamik eingestellt sind, die Antriebe beim Positionieren durch die CNC weit unterhalb der jeweils zulässigen Beschleunigungsgrenzwerte betrieben werden.
Abhängig von der maximalen Achsgeschwindigkeit bei Vorschubsätzen (P-AXIS-00212) bzw. Achsgeschwindigkeit bei G00 (P-AXIS-00209) lassen sich die Einstellungen für das ruckbegrenzte Beschleunigungsprofil u. U. optimieren.
Die Rampenzeit ist möglichst klein zu halten, da diese bei den Positionierzeiten ins Gewicht fallen.
Das Produkt aus Rampenzeit und Beschleunigung ergibt die Geschwindigkeitsdifferenz, die benötigt wird, damit die Beschleunigung voll aufgebaut werden kann. Ist dies nicht der Fall, so kann unter Berücksichtigung von (1) eine Parameterkorrektur durchgeführt werden.
Beispiel:
getriebe[0].vb_eilgang 100000
getriebe[0].slope_profil.a_grenz 5000
getriebe[0].slope_profil.tr_grenz 100000
Aus den genannten Parametern ergibt sich die Geschwindigkeitsdifferenz d_v = 500 000μm/s. Mit der angegebenen Parametrierung der Eilganggeschwindigkeit kann also die Eilgangbeschleunigung nie vollständig aufgebaut werden. Sofern sich die Eilganggeschwindigkeit nicht erhöhen läßt und der maximale Ruck beibehalten werden soll, empfiehlt sich die gleichzeitige Reduktion von Beschleunigung und Rampenzeit.
Man erhält bei unveränderter Eilganggeschwindigkeit:
getriebe[0].slope_profil.a_grenz 2200
getriebe[0].slope_profil.tr_grenz 45000
Kann der Ruck erhöht werden, so empfiehlt sich die alleinige Reduzierung der Rampenzeit.
getriebe[0].slope_profil.a_grenz 5000
getriebe[0].slope_profil.tr_grenz 20000
(1)Die Reduktion der Achsbeschleunigung hat Einfluß auf die maximal mögliche Bahngeschwindigkeit an Satzgrenzen mit nicht tangentialen Übergängen und bei gekrümmten Konturen wie Kreis oder Polynom.