Beispiel 1

Es soll die Reduzierung des maximalen Drehmomentes eines Antriebes im NC-Programm antriebstypunabhängig durchgeführt werden. Der im Parameter VAL programmierte Wert soll in Nm bezogen auf die Motorwelle angegeben werden können.

Der maximal zulässige Wert für das Drehmoment ist 6,5 Nm, der minimal zulässige Wert 1,0 Nm.

Beispielsweise soll mit dem Befehl

#DRIVE WR SYN [AX=X KEY=TORQLIMIT VAL=4.5]

die Drehmomentgrenze des Motors auf 4,5 Nm gesetzt werden.

Drehmoment-skalierung

Zur Parametrierung der Drehmomentskalierung sind die folgenden Motordaten nötig.

Nennmoment des Motors: 7 Nm

Maximalmoment des Motors: 15 Nm

Drehmomentskalierung des Motors in 0,1 % bezogen auf das Maximalmoment des Motors. (Dies ist eine im Antrieb durchgefürhte Parametrierung).

In P-AXIS-00392 ist das Nennmoment des Motors einzutragen.

antr.acc_reference_value         7.0

In die Parameter P-AXIS-00325 und P-AXIS-00326 ist der Wert einzutragen, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt.

Mit den vorgegebenen Werten also:

Damit ergeben sich die Werte für die folgenden Achsparameter:

antr.torque_scale_num           4667
antr.torque_scale_denom           10

Schließlich ist noch in P-AXIS-00401 einzutragen, dass die Drehmomentskalierung verwendet werden soll:

antr.function[0].scaling_type   
TORQUE_DRIVE_SIDE

Begrenzungen

Die Grenzwerte sind in den Parametern P-AXIS-00408 und P-AXIS-00409 einzustellen.

Da die Skalierung auf Drehmomentskalierung eingestellt ist sind die Grenzwerte ebenfalls in Nm anzugeben.

antr.function[0].min_limit    1.0
antr.function[0].max_limit    6.5

Parametrierung der Übertragung

1. Variante:

SERCOS-Antrieb; die Drehmomentgrenze wird durch Schreiben des SERCOS-Parameters S-0-92 über den Servicekanal gesetzt.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].id              TORQLIMIT
antr.function[0].commu           ACYCLIC
antr.function[0].wr_ident[0]     S-0-92
antr.function[0].data_type       SGN16

2. Variante:

SERCOS-Antrieb; die Drehmomentgrenze wird im zyklisch übertragenen Sollwertdiagramm übertragen.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].id              TORQLIMIT
antr.function[0].commu           CYCLIC
antr.function[0].wr_ident[0]     S-0-92
antr.function[0].data_type       SGN16
antr.function[0].startup_value   1000

Im zyklischen Telegramm muss ein Telegrammelement mit dem Namen "S-0-92" und dem Datentyp SGN16 konfiguriert sein.

3. Variante:

Profidrive-Antrieb; die Drehmomentgrenze wird im zyklischen Sollwerttelegramm im Telegrammelement "MOMRED" als vorzeichenbehafteter 16-bit Wert übertragen.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].id              TORQLIMIT
antr.function[0].commu           CYCLIC
antr.function[0].wr_ident[0]     MOMRED
antr.function[0].data_type       SGN16
antr.function[0].startup_value   100

Im zyklischen Telegramm muss ein Telegrammelement mit dem Namen "MOMRED" und dem Datentyp SGN16 konfiguriert sein.