Testbeispiel mit Antriebssimulation

PLC Testumgebung

Abstandsregelung ab TwinCAT-CNC Build V2.10.1505.22

Konfiguration des CAN-Antriebs

Konfiguration einer Z-Achse gemäß CANopen DS402 Antrieb mit einem zusätzlichen Abstandssensor (0x60E4_01).

Simulation in SPS

Testbeispiel mit Antriebssimulation 1:
Testbeispiel mit Antriebssimulation 2:

Simulation des CAN-PDOs über SPS-Ein-/Ausgänge

Testbeispiel mit Antriebssimulation 3:

Der Encoder des Antriebs sowie der Abstandssensor sind in der SPS zusätzlich mit einen kleinen Zufallswert verrauscht.

Einschalten der Antriebe

Nach Setzen der Antriebsfreigaben (Antrieb ein, Drehmoment, Feedhold aus) kann der Antrieb verfahren werden.

Anfahren einer Sollposition

Testbeispiel mit Antriebssimulation 4:
Testbeispiel mit Antriebssimulation 5:

Referenzieren des Sensor, „sensor zero“

Eintragen der Nennposition

Position=400000

Einschalten der Abstandsregelung

Transition=1 (ON)

Testbeispiel mit Antriebssimulation 6:

Bei der übergebenen Nennposition (SET_POS) liefert der Abstandssensor den Wert = 0.

Verändern der Oberflächenposition „Surface offset“

Die geänderte Oberflächenposition ergibt eine Änderung des gemessenen Abstandssensors.

Testbeispiel mit Antriebssimulation 7:

Dieser führt zu einer Nachregeln der tatsächlichen Achsposition, bis der Abstandssensor wieder den Wert = 0 aufweist. D.h. in diesem Falle wäre wieder der gewünschte Abstand zur Oberfläche erreicht.

Testbeispiel mit Antriebssimulation 8:

„Eingefrieren“ der aktuellen Höhe

Transition=2 (FREEZE)

Wird die Abstandsregelung unterbrochen (Transition = FREEZE = 2), so hat in dieser Zeit ein geänderter Sensorwert (–20000) keinen Einfluss auf die Achskorrektur.

Testbeispiel mit Antriebssimulation 9:

Nach Reaktivierung der Regelung wird auf den aktuellen Sensorwert ausgeregelt.

Ausschalten

Transition=0 (OFF)

Nach Ausschalten der Abstandsregelung (Transition = OFF = 0) wird der Lageoffset, verursacht durch den Abstandssensor, wieder rückgängig gemacht.

Testbeispiel mit Antriebssimulation 10: