Zustände und Transitionen der Abstandsregelung

Alternative Beauftragung über PLC-Schnittstelle

Zusätzlich zum NC-Programm kann die Abstandsregelung auch über die PLC-Schnittstelle (s.[HLI]) beauftragt werden, in dem über die Control-Unit DistanceControl die gewünschten Zustandstransitionen (z.B. Einschalten oder Ausschalten) und Sollpositionen vorgegeben werden. Voraussetzung ist, dass die Abstandsregelung für die Achse aktiviert ist (s. P-AXIS-00328).

Der aktuelle Zustand der Abstandsregelung kann im Status der Control-Unit DistanceControl abgelesen werden. Zusätzlich ist im Status der Control-Unit auch die aktuelle Ist Position der Werkstückoberfläche und der gerade ausgegebene Positionsoffset enthalten.

Die Abstandsregelung verfügt über fünf interne Zustände, die in Abbildung 1-9 zusammen mit den zulässigen Transitionen dargestellt sind. Gestrichelt gezeichnete Transitionen, wie z.B. ein Übergang in den Fehlerzustand, erfolgen automatisch und können nicht kommandiert werden.

Zustände und Transitionen der Abstandsregelung 1: — Abbildung 1-9: Zustandsgraph und Transitionen der Abstandsregelung

Eine detaillierte Beschreibung der Zustände und möglichen Transitionen können den folgenden Tabellen entnommen werden.

Tabelle 1-1: Zustände der Abstandsregelung
Zustand	Bedeutung
HLI_DIST_CTRL_STATE_INACTIVE	Die Abstandregelung ist deaktiviert. Der ausgegebene Offset (ActualOffset) ist null.
HLI_DIST_CTRL_STATE_TURNING_OFF	Die Abstandsregelung wurde ausgeschalten. Der aktuell wirksame Offset (ActualOffset) wird ausgefahren. Sobald er null ist, wird automatisch in den Zustand INACTIVE gewechselt.
HLI_DIST_CTRL_STATE_FREEZE	Die Abstandsregelung ist aktiv. Der Offset (ActualOffset) ist eingefroren d.h. ein nachführen der Achse an die Werkstückoberfläche erfolgt nicht.
HLI_DIST_CTRL_STATE_ACTIVE	Die Abstandsregelung ist aktiv und führt die Achse der Werkstückoberfläche nach.
HLI_DIST_CTRL_STATE_ERROR	Die Abstandsregelung befindet sich im Fehlerzustand z.B. auf Grund einer fehlerhaften Zustandstransition oder durch einen Fehler im Lageregler. Aus diesem Zustand ist nur eine Transition nach TURNING OFF möglich.

Tabelle 1-2: Zulässige Transitionen
Transition	Bedeutung
HLI_DIST_CTRL_ON	Einschalten der Abstandsregelung. Beim Einschalten muss eine Sollposition für die Werkstückoberfläche übergeben werden. Falls kein Absolutgeber verwendet wird, muss die Abstandsregelung vorab referenziert werden.
HLI_DIST_CTRL_OFF	Ausschalten der Abstandsregelung. Es wird in den Zustand TURNING OFF gewechselt, in dem der Positionsoffset ausgefahren wird. Anschließend wird automatisch in den Zustand INACTIVE umgeschaltet.
HLI_DIST_CTRL_FREEZE	Einfrieren des aktuellen Positionsoffsets. Das Nachführen der Achse an die tatsächliche Werkstückoberfläche wird beendet.
HLI_DIST_CTRL_REF	Referenzieren der Abstandsregelung, falls kein Absolutgeber verwendet wird. Ein Referenzieren ist nur im Zustand INACTIVE erlaubt. Bei dieser Transition muss zusätzlich eine Referenzposition mit übergeben werden.