Emergency-Telegramme und Diagnose
Über den NodeState wird der Status des CAN-Slaves angezeigt. Das DiagFlag wird gesetzt wenn ein Emergency-Telegramm empfangen wurde. Der EmergencyCounter zählt bei jedem Emergency-Telegramm eins hoch.
|
Wert NodeState |
Beschreibung |
|---|---|
|
0 |
No error |
|
1 |
Node deactivated |
|
2 |
Node not found |
|
4 |
SDO syntax error at Start Up |
|
5 |
SDO data mismatch at Start Up |
|
8 |
Node start up in progress |
|
11 |
Bus-OFF |
|
12 |
Pre-Operational |
|
13 |
Servere bus fault |
|
14 |
Guarding: toggle error |
|
20 |
TxPDO too short |
|
22 |
Expected TxPDO is missing |
|
23 |
Node is Operational but not all TxPDOs were received |
ADS Port 200
Auslesen der Emergency Telegramme mit AdsRead
|
Eingangsparameter |
Beschreibung |
|---|---|
|
NETID |
NetId der CAN Schnittstelle |
|
Port Nummer |
200 |
|
IDXGRP |
16#xxxxF180 (xxxx) Node-Id, das Diag Flag wird nur beim Auslesen von mindesten 106 Byte zurückgesetzt |
|
IDXOFFS |
Byte Offset |
|
Offset |
Bit |
Wert / Beschreibung |
|---|---|---|
|
0 - 1 |
Bit 0 |
reserviert |
|
Bit 1 |
Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft | |
|
Bit 2 |
Emergency-Overflow | |
|
Bit 3 - 15 |
reserviert | |
|
2 - 3 |
Bit 0 - 14 |
TX-PDO (i+1) empfangen |
|
Bit 15 |
alle TX-PDOs 16-n empfangen | |
|
4 - 5 |
Bit 0 - 4 |
1: falsche TX-PDO-Länge |
|
2: synchrone TX-PDO fehlt | ||
|
3: Node meldet PRE-OPERATIONAL | ||
|
4: Event-Timer bei einer TX-PDO abgelaufen | ||
|
5: keine Antwort beim Guarden | ||
|
6: mehrmals kein Toggeln beim Guarden | ||
|
Bit 5 - 15 |
zugehörige COB-ID | |
|
6 |
Bit 0 - 7 |
1: falscher Wert bei einem SDO-Upload |
|
2: falsche Länge bei einem SDO-Upload | ||
|
3: Abort bei einem SDO-Up-/Download | ||
|
4: falsches Datum bei einer Boot-Up-Message | ||
|
5: Timeout beim Warten auf Boot-Up-Message | ||
|
7 |
Bit 0 - 7 |
2: falscher SDO-Command specifier |
|
3: SDO-Toggle-Bit hat sich nicht geändert | ||
|
4: SDO-Länge zu groß | ||
|
5: SDO-Abort | ||
|
6: SDO-Timeout | ||
|
8 - 9 |
Bit 0 - 7 |
Index des SDO-Up/Downloads |
|
10 |
Bit 0 - 7 |
Subindex des SDO-Up/Downloads |
|
11 |
Bit 0 - 7 |
reserviert |
|
12 |
Bit 0 - 7 |
errorClass des Aborts |
|
13 |
Bit 0 - 7 |
errorCode des Aborts |
|
14 - 15 |
Bit 0 - 15 |
additionalCode des Aborts |
|
16 - 19 |
|
gelesener Wert (falls Offset 6 = 1) |
|
20 - 23 |
|
erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1) |
|
24 - 25 |
|
Anzahl der folgenden Emergencies |
|
26 - n |
|
Emergencies (jeweils 8 Byte) |