Kommunikation
In der Strukturansicht werden unter dem Menüpunkt Inputs Eingangsvariablen aufgelistet, die Informationen über einen CANopen-Gerät zur Verfügung stellen.
Über die Variable NodeState können Sie sich den Zustand der CANopen-Kommunikation anzeigen lassen und wissen damit, ob sich der Slave im Datenaustausch befindet oder einen Fehler vorliegt.
NodeState
Die folgende Tabelle zeigt, welche Werte die Variable NodeState annehmen kann:
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Wert |
Bedeutung |
|---|---|
|
0 |
No error |
|
1 |
Node deactivated |
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2 |
Node not found |
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4 |
SDO syntax error at StartUp |
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5 |
SDO data mismatch at StartUp |
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8 |
Node StartUp in progress |
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11 |
FC510x Bus-OFF |
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12 |
Pre-Operational |
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13 |
Severe bus fault |
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14 |
Guarding: toggle error |
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20 |
TxPDO too short |
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22 |
Expected TxPDO is missing |
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23 |
Node is Operational but not all TxPDOs were received |
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31 |
only for EtherCAT gateways: WC-State of cyclic EtherCAT frame is 1 |
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128 |
Node is Operational but not all RxPDOs were received |
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129 |
Node is Pre-Operational |
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130 |
Node is Stopped |
DiagFlag
Die folgende Tabelle zeigt, welche Werte die Variable DiagFlag annehmen kann. Diese Variable liefert Informationen darüber, ob sich die Diagnosedaten verändert haben.
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Wert |
Bedeutung |
|---|---|
|
0 |
Daten nicht verändert. |
|
1 |
Daten verändert. Benutze ADS-Read, um die Daten auszulesen. |
EmergencyCounter
Bei der Variable EmergencyCounter wird der Zähler um eins erhöht, wenn ein Emergency Telegramm erhalten wurde.
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Eingangsparameter |
Beschreibung |
|---|---|
|
NETID |
NetId der CAN-Schnittstelle |
|
Port Nummer |
200 |
|
IDXGRP |
16#xxxxF180 (xxxx) Node-Id, das Diag Flag wird nur beim Auslesen von mindesten 106 Byte zurückgesetzt |
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IDXOFFS |
Byte Offset |
|
Offset |
Bit |
Wert / Beschreibung |
|---|---|---|
|
0 - 1 |
Bit 0 |
reserviert |
|
Bit 1 |
Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft | |
|
Bit 2 |
Emergency-Overflow | |
|
Bit 3 - 15 |
reserviert | |
|
2 - 3 |
Bit 0 - 14 |
TX-PDO (i+1) empfangen |
|
Bit 15 |
alle TX-PDOs 16-n empfangen | |
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4 - 5 |
Bit 0 - 4 |
1: falsche TX-PDO-Länge |
|
2: synchrone TX-PDO fehlt | ||
|
3: Node meldet PRE-OPERATIONAL | ||
|
4: Event-Timer bei einer TX-PDO abgelaufen | ||
|
5: keine Antwort beim Guarden | ||
|
6: mehrmals kein Toggeln beim Guarden | ||
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Bit 5 - 15 |
zugehörige COB-ID | |
|
6 |
Bit 0 - 7 |
1: falscher Wert bei einem SDO-Upload |
|
2: falsche Länge bei einem SDO-Upload | ||
|
3: Abort bei einem SDO-Up-/Download | ||
|
4: falsches Datum bei einer Boot-Up-Message | ||
|
5: Timeout beim Warten auf Boot-Up-Message | ||
|
7 |
Bit 0 - 7 |
2: falscher SDO-Command specifier |
|
3: SDO-Toggle-Bit hat sich nicht geändert | ||
|
4: SDO-Länge zu groß | ||
|
5: SDO-Abort | ||
|
6: SDO-Timeout | ||
|
8 - 9 |
Bit 0 - 7 |
Index des SDO-Up/Downloads |
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10 |
Bit 0 - 7 |
Subindex des SDO-Up/Downloads |
|
11 |
Bit 0 - 7 |
reserviert |
|
12 |
Bit 0 - 7 |
errorClass des Aborts |
|
13 |
Bit 0 - 7 |
errorCode des Aborts |
|
14 - 15 |
Bit 0 - 15 |
additionalCode des Aborts |
|
16 - 19 |
|
gelesener Wert (falls Offset 6 = 1) |
|
20 - 23 |
|
erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1) |
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24 - 25 |
|
Anzahl der folgenden Emergencies |
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26 - n |
|
Emergencies (jeweils 8 Byte) |