Variablen anlegen

Die PDOs werden in TwinCAT mit Variablen gefüllt, die später mit dem SPS-Programm verknüpft werden können. Unter den entsprechenden PDOs können maximal 8 Byte Daten anlegen werden. Es ist auch erlaubt verschiedene Variablentypen zu verwenden, einzig die Grenze von 8 Byte pro PDO muss eingehalten werden.

Wenn es im Master nicht anders konfiguriert ist, werden die Daten automatisch bei jeder Änderung verschickt. Achten Sie also schon bei der Planung darauf, dass sich die Daten in einem PDO bedingt ändern und nicht im ms Takt. Wird dies nicht beachtet, kann der CAN überlastet werden, was gerade bei kleinen Baudraten schnell passieren kann.

Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt:

Fertig angelegte PDOs, die mit Variablen gefüllt werden sollen.

Legen Sie die Variablen wie folgt an:

1. Klicken Sie in der Strukturansicht auf ein TxPDO oder RxPDO, um mehr Informationen einzublenden.

2. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Outputs oder Inputs, je nachdem ob Sie ein TxPDO oder RxPDO ausgewählt haben.
Variablen anlegen 1:

3. Klicken Sie im Kontextmenü auf Add New Item.
Das Fenster Insert Variable erscheint.

4. Klicken Sie auf die passende Variable und klicken Sie auf OK.
Variablen anlegen 2:

Sie haben erfolgreich Variablen angelegt. Die neue Variable wird links in der Strukturansicht angezeigt. Auf diese Weise können Sie weitere Variablen für den CANopen-Slave anfügen. Im nächsten Schritt können Sie die Übertragungsart bestimmen und damit festlegen, wie die Prozessdatenobjekte übertragen werden.