Weitere PDOs anlegen
Der CANopen-Slave kann bis zu 16 PDOs mit jeweils 8 Byte Prozessdaten in Eingangs- und Ausgangsrichtung mit dem CANopen-Master austauschen. Standartmäßig werden 2 PDOs in Tx- und Rx-Richtung angelegt. An dieser Stelle wird gezeigt, wie bei einem CANopen-Slave weitere PDOs angelegt werden.
Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt:
- Ein CANopen-Slave angefügt in der Strukturansicht.
Legen Sie die PDOs wie folgt an:
- 1. Klicken Sie in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf einen CANopen-Slave.
- 2. Klicken Sie im Kontextmenü auf Insert TxPDO oder Insert RxPDO, um PDOs in Tx- oder Rx-Richtung anzulegen.
Die neuen TxPDOs oder RxPDOs werden unter den bereits angelegten PDOs eingefügt und in der Strukturansicht fortlaufend nummeriert. Ab dem fünften PDO in Tx- oder Rx-Richtung wird die COB Id nicht mehr automatisch eingetragen (siehe folgendes Bild).
- 3. Klicken Sie ab dem fünften PDO in Tx- oder Rx-Richtung auf die Registerkarte PDO.
- 4. Tippen Sie im Feld COB Id den gewünschten Wert ein.
- Sie haben erfolgreich weitere PDOs angelegt und können im nächsten Schritt Variablen unter den PDOs für den Datenaustausch anlegen.