Betrieb der Feldbusanbindung CX1500-B310 für CANopen

Das Modul CX1500-B510 (Slaveanbindung für CANopen) wird, wie die anderen Module eines CX-Systems auch über den System Manager von TwinCAT eingebunden. Dazu wählt der Anwender das gewünschte System aus und lässt den System Manager nach Geräten suchen. (Klick mit rechter Maustaster auf E/A Geräte - Diese Funktion in nur im Konfig-Modus von TwinCAT verfügbar) Nach wenigen Sekunden werden die gefundenen Geräte angezeigt. Der Anwender wählt die Geräte aus, die er in seinem Programmumfeld verwenden will.

b_device_scan

Anschließend wird gefragt, ob nach Boxen gesucht werden soll. Wird diese Frage mit "Ja" beantwortet, werden alle verfügbaren Boxen angezeigt. Bevor der CANopen-Bus gescannt werden kann wird in einer Dialogbox die Bausrate für den Bus eingestellt. Die Baudrate richtet sich nach der Topologie des Netzes. Details können im Kapitel Verkabelung nachgelesen werden.

b_baudrate

Nach dem Suchlauf wird der Hierarchiebaum mit den gefunden Komponenten angezeigt.

b_device_box

Unter der Box für den CANopen-Slave CX1500-B510 wird als Statuseingang der NodeState angezeigt. Über diesen kann ein SPS-Programm zu Diagnosezwecken den Status des CANopen Knotens auslesen. Es werden ebenfalls vier Prozess-Daten-Objekte (PDO) erzeugt. Zwei für Datenausgänge (TxPDO n) und zwei Dateneingänge (RxPDO n). Hier können Variablen für die Buskommunikation angelegt werden. Dazu klick man mit der rechten Maustaste auf Aus- bzw. Eingänge und erhält ein Kontextmenue:

b_var_insert

Wählt man Variablen anfügen aus, so öffnet sich der Dialog zum eingeben der Parameter der Variablen.

b_var_mask

Unter Name kann ein Name für die Variable vergeben werden. Mit Startadresse kann eine Adresse im I/O-Bereich vergeben werden. Auf diese Weise lassen sich gewollt Überlappungen erzielen. Unter Variablentyp wird der Typ der Variable eingestellt. Die Sortierung erleichtert das Suchen nach der richtigen Einstellung. Mit Okay wird die Einstellung bestätigt und die Variable im System Manager hinzugefügt.

b_mapping

Hat der Anwender das zugehörige SPS-Prozessabbild eingelesen, so kann er die Signale entsprechend mit den Variablen aus dem SPS-Programm verknüpfen (Doppelklick auf Variablenname öffnet Verknüpfungsdialog). (Details hierzu sind in der Dokumentation zu TwinCAT nachzulesen)

Die verknüpften Signale werden durch einen kleinen Pfeil an dem Signalsymbol angezeigt. Sind alle Signale und Variablen verknüpft, so kann die neue Konfiguration gespeichert und auf das CX-System geladen werden. Das zugehörige Programm wird dann vom Anwender über die PLC-Control gestartet.