Betrieb der Feldbusanbindung CX1500-M510 für CANopen

Das Modul CX1500-M510 (Masteranbindung für CANopen) wird, wie die anderen Module eines CX-Systems auch über den System Manager von TwinCAT eingebunden. Dazu wählt der Anwender das gewünschte System aus und lässt den System Manager nach Geräten suchen. (Klick mit rechter Maustaster auf E/A Geräte - Diese Funktion in nur im Konfig-Modus von TwinCAT verfügbar) Nach wenigen Sekunden werden die gefundenen Geräte angezeigt. Der Anwender wählt die Geräte aus, die er in seinem Programmumfeld verwenden will.

m_device_scan

Anschließend wird gefragt, ob nach Boxen gesucht werden soll. Wird diese Frage mit "Ja" beantwortet, werden alle verfügbaren Boxen angezeigt. Bevor der CANopen-Bus gescannt werden kann wird in einer Dialogbox die Bausrate für den Bus eingestellt. Die Baudrate richtet sich nach der Topologie des Netzes. Details können im Kapitel Verkabelung nachgelesen werden.

m_baudrate

Der Scanlauf durchläuft alle Node-IDs. Sollten sich beim Scanlauf die Boxen nicht finden, so muss der Anwender die Verkabelung und die Betriebsbereitschaft der Boxen prüfen. Identische Node-IDs führen z.b: dazu, dass sich beide Nodes nicht finden lassen. Ist der Scan durchlaufen, werden die gefundenen Boxen angezeigt.

m_devices

Im oberen Bereich des CX1500-M510-Bereichs sind die Bereiche der Statusmeldungen für die CANopen angelegt. Der Anwender kann hier die Signale mit Variablen in dem SPS-Programm verknüpfen und dort auswerten. (z.B. Fehlercodes für das Sichern von Zuständen) Pro Box ist zunächst ein Statusfeld (NodeState, DiagFlag und EmergencyCounter) für die Transferdiagnose angelegt. Danach sind die Signale unter Ein- bzw. Ausgang angelegt. Es werden die im Slave-Modul angelegten Prozess-Daten-Objekte (PDO) angezeigt. Hier sind die Variablen für den Datentransfer angelegt. Auf die im Slave angelegten Variablen kann dann durch die Verknüpfung zugegriffen werden. Die Datentransferrichtung ist aus Sicht des Slaves beschrieben: die Eingänge werden auf dem Tx-Kanal eingelesen; die Ausgänge an den Rx-Kanal gesendet.Handelt es sich bei der Box um einen Buskoppler, so sind alle verfügbaren Klemmen mit I/O Kanälen angezeigt. (Siehe Box 2) Bei Box 1 handelt es sich um einen CX1500-B510 mit einem 1 WORD breiten Eingangssignal in den Master und einem 1 Byte großen Ausgangssignal zum Bus-Slave. Die Nummer der Box entspricht der Adresse der Box beim Feldbus.

Hat der Anwender das zugehörige SPS-Prozessabbild eingelesen, so kann er die Signale entsprechend mit den Variablen aus dem SPS-Programm verknüpfen (Doppelklick auf Variablenname öffnet Verknüpfungsdialog). (Details hierzu sind in der Dokumentation zu TwinCAT nachzulesen) Die verknüpften Signale werden durch einen kleinen Pfeil an dem Signalsymbol angezeigt.

Im FreeRun-Modus von TwinCAT kann der Anwender die Funktion der Vernetzung testen. Mit dem Befehl "online Schreiben" kann er ein Signal setzen und somit Testen, ob die entsprechende Kontoll-LED am Klemmbus aufleuchtet.

Sind alle Signale und Variablen verknüpft, so kann die neue Konfiguration gespeichert und auf das CX-System geladen werden. Das zugehörige Programm wird dann vom Anwender über die PLC-Control gestartet.