Emergency-Objekt

Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder CAN-Busfehler mitteilen zu können verfügen der CANopen Buskoppler über das Emergency-Objekt. Es ist mit einer hohen Priorität versehen und liefert wertvolle Informationen über den Zustand des Gerätes und des Netzes.

Hinweis
AchtungEs wird dringend empfohlen, die Emergency-Objekte auszuwerten - sie stellen eine wertvolle Informationsquelle dar.

Struktur der Emergency-Nachricht

Das Emergency-Objekt ist stets 8 Byte lang; es enthält zunächst den 2-Byte Error Code, dann das 1-Byte Error Register und schließlich den 5 Byte großen Additional Code. Dieser teilt sich in ein 2-Byte Bitfeld und ein 3-Byte Parameterfeld auf:

11-bit Identifier	8 Byte Nutzdaten
0x80 (128_dez) + Node-ID	EC0	EC1	EReg	Bitfeld0: Comm	Bitfeld1: DevErr	EMCY Trigger	Info0	Info1

Legende

Parameter	Erläuterung
EC0	Error Code Low-Byte. Nicht genutzt (stets null)
EC1	Error Code High-Byte. 0x50 = Gerätefehler, 0x81 = Kommunikationsfehler, 0x00 = Error Reset
EReg	Error Register. 0x81 = Gerätefehler, 0x91 = Kommunikationsfehler
Bitfeld 0: Comm	Bitfeld Kommunikations-Fehler:
	0x01	Guarding verzögert od. ausgefallen
	0x02	Sync verzögert oder ausgefallen
	0x04	Falsche PDO-Länge parametriert
	0x08	Timeout Event-Timer: RxPDO nicht rechtzeitig empfangen
	0x10	Receive Queue Overrun
	0x20	Transmit Queue Overrun
	0x40	CAN Bus OFF
	0x80	CAN Warning Limit überschritten
Bitfeld 1: DevErr	Bitfeld Geräte-Fehler:
	0x01	Klemmenfehler
	0x02	K-Bus-Fehler / IP-Link Fehler
	0x03	-
	0x04	EEPROM-Fehler
	0x10	Nicht unterstützte Klemme gesteckt (BK5110, LC5100)
	0x80	Geänderte HW-Konfiguration.
EMCY Trigger	Das Byte Emergency Trigger enthält jeweils den Code des Fehlers, der das Emergency-Telegramm ausgelöst hat. Wenn ein Fehler beseitigt wird, so wird ein Emergency-Telegramm mit dem Error Code 0x0000 gesendet und der Emergency Trigger enthält die Beschreibung des Fehlers, der beseitigt wurde. Dabei werden noch aktuelle Fehler in den Bitfeldern signalisiert. Nachdem der Buskoppler fehlerfrei ist, sendet er ein Emergency-Telegramm, das außer im Emergency Trigger nur Nullen enthält.
	0x01	CAN Warning Limit überschritten (zu viele Error Frames)
	0x02	CAN Bus OFF Zustand wurde erreicht. Da der Koppler dann kein Emergency mehr senden kann, wird nach Verlassen des Bus-Off Zustandes (erneute CAN Controller Initialisierung) ein Emergency mit Trigger 0x40 gesendet
	0x03	Transmit Queue Overrun Sende-Puffer Überlauf: CAN Nachrichten gingen verloren
	0x04	Receive Queue Overrun: Empfangs-Puffer Überlauf: CAN Nachrichten gingen verloren
	0x06	Falsche PDO-Länge parametriert (Mapping überprüfen). Info 0: parametrierte (erwartete) PDO-Länge in Bytes Info 1: aktuelle PDO-Länge (ergibt sich aus den addierten Längen der gemappten Objekte)
	0x07	Sync verzögert (Time-Out nach Communication Cycle Period, Index 0x1006) oder ausgefallen
	0x08	Guarding bzw. Heartbeat verzögert (Time-Out nach Guard-Time x Life Time Factor bzw. nach Consumer Heartbeat Time) oder ausgefallen
	0x09	Geänderte HW-Konfiguration. Seit dem letzten Abspeichern wurde die Klemmenbestückung bzw. Zusammensetzung der Erweiterungsmodule geändert.
	0x0A	Timeout Event Timer : RxPDO nicht rechtzeitig empfangen
	0x0B	logischer" Tx-Queue Überlauf: SYNC Intervall zu kurz. Der Koppler konnte vor dem nächsten SYNC Telegramm nicht alle TxPDOs absetzen. Die TxPDOs werden dann z.B. jedes zweite SYNC Intervall abgesetzt. Abhilfe: SYNC Intervall verlängern oder Transmission Type erhöhen. Ggf. I/O Anzahl an dieser Busstation reduzieren (z.B. I/Os zur Nachbarstation verschieben)
	0x0C	Nicht unterstützte Klemme gesteckt (BK5110 oder LC5100). Info 1: Klemmennummer (1...64)
	0x0E	EEPROM-Fehler; Beim Speichern der Konfiguration in das EEPROM ist ein Fehler aufgetreten
	0x0F	K-Bus-Fehler Info 0: Fehlertyp: 0x03: Kommandofehler (ohne Angabe Klemmennummer), 0x04: K-Busunterbrechung bzw. IP-Link Unterbrechung 0x05: Fehler bei Register-Kommunikation 0x0B: Time-Out auf Erweiterungsbox 0x0C: Mehr als 120 Module im IP-Link Ring 0x0D: K-Bus Kommandofehler bzw. IP-Link: Unbekannte Erweiterungsbox 0x0E: Alignment Fehler 0x0F: Anzahl Klemmen geändert 0x10: K-Bus Reset: Bitlänge des K-Bus geändert 0x11: K-Bus Reset: Anzahl Klemmen geändert 0x12: K-Bus Reset: Typ einer Klemme geändert Info 1: Klemmennummer (1...64)
	0x10	Klemmenfehler Info 0: Klemmennummer (1...64) Info 1: allgemeiner Diagnose Statuscode der Klemme: Bit 0,1: Kanal-Nummer (00: Kanal 1; 01: Kanal 2; 10: Kanal 3; 11: Kanal 4) Bit 2...6: reserviert Bit 7: Fehler (=1: aufgetreten; =0: behoben). Nähere Info zur Fehlerart siehe Statusregister der Klemme bzw. des Erweiterungsmoduls.
Info 0, Info 1	Enthält zusätzliche Fehler-Info; Bedeutung hängt von Emergency Trigger ab (siehe oben)

Beispiel zum Emergency-Verhalten

1.: Der CAN-Fehlerzähler eines Buskopplers überschreitet das Warning Limit (zu viele Error Frames). Er sendet ein Emergency-Telegramm mit dem Identifier 0x80 + Knotenadresse (Default-Einstellung) mit folgendem Inhalt:
00 81 91 80 00 01 00 00
Die ersten drei Bytes (0x00 81 91) kennzeichnen einen Kommunikationsfehler, das Bitfeld0 (0x80) signalisiert CAN Warning Limit überschritten. Der EMCY Trigger (0x01) zeigt, dass das Emergency wegen des Überschreiten des Warning Limits ausgelöst wurde.

2.: Gleich anschließend tritt am zweiten Kanal der 4-20 mA Analogeingangsklemme, die an der zehnten Stelle gesteckt ist, ein Kabelbruch auf. Der Buskoppler sendet ein erneutes Emergency-Telegramm mit folgendem Inhalt:
00 50 91 80 01 10 0A 82
Die ersten beiden Bytes (0x00 50) zeigen einen Hardware Fehler, im Error Register (0x91) sind die Bits 0 (Generic Error), 4 (Communication) und 7 (Manufacturer Specific) gesetzt. Im Bitfeld0 (0x80) ist Bit7 gesetzt, das CAN Warning Limit ist weiterhin überschritten. Im Bitfeld1 (0x01) ist Bit 0 gesetzt, also Klemmenfehler. Der EMCY Trigger (0x10) zeigt, dass dieser Klemmenfehler das Emergency-Telegramm ausgelöst hat. Schließlich zeigt Info0 (0x0A) die Klemmennummer (10) und Info1 (0x82) mit Bit1 und Bit7, dass Kanal2 einen Fehler hat.

3.: Wenn nun der Fehlerzähler das Warning Limit wieder unterschreitet, sendet der Koppler das folgende Emergency-Telegramm:
00 00 81 00 01 01 0A 82
Der Error Code (00 00) der ersten beiden Bytes zeigt an, dass ein Fehler zurückgesetzt wurde. Das Error Register (0x81) zeigt weiterhin einen Gerätefehler, da der Kabelbruch ja weiterhin aktuell ist. Das Bitfeld0 (0x00) zeigt, dass der Kommunikationsfehler nicht mehr ansteht. Nach Bitfeld1 (0x01) ist der Klemmenfehler weiterhin vorhanden. Der EMCY Trigger (0x01) gibt das Rücksetzen des CAN Warning Limits als Sendegrund an, in Info0 und Info1wird weiterhin der Diagnose Status Code der Klemmen angezeigt.

4.: Nachdem der Kabelbruch behoben wurde wird auch dieser Fehler zurückgesetzt und der Koppler sendet folgendes Emergency-Telegramm:
00 00 00 00 00 00 00 00