Automatisches PDO-Mapping

BK51x0, IL23x0-B510

PDO1 und PDO2 werden mit digitalen und analogen Prozessdaten belegt. Für jedes weitere PDO geht der CANopen-Knoten nach dem im untenstehenden Ablaufdiagramm gezeigten Verfahren vor und belegt die PDOs in der folgenden Reihenfolge mit Prozessdaten:

1. Digitale E/As (wenn mehr als 64 vorhanden sind)
2. 1- Byte Sonderklemmen
3. Analoge E/As
4. 2- Byte Sonderklemmen
5. 3- Byte Sonderklemmen
6. ...10. 8- Byte Sonderklemmen

Datentypen werden nicht gemischt! Es wird für jeden neuen Datentyp ein neues PDO befüllt (Beispiel siehe unten).

pdofillingflowchart

Beispiel

Ein BK5120 (CANopen-Koppler) hat

▪: 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge

▪: 6 analoge Eingänge und 4 analoge Ausgänge

▪: eine KL5001 (SSI-Geber Interface: per default 4 Byte Eingänge)

▪: eine KL6001 (serielle Schnittstelle: per default 4 Byte Eingänge und 4 Byte Ausgänge)

▪: eine KL5111 (Inkrementalenkoder-Interface) (6 Byte Eingänge und 6 Byte Ausgänge)

▪: eine KL6201 AS-i Masterklemme mit Default-Einstellung (22 Byte Prozessdateninterface)

PDO	Dateninhalt (Mapping)	Objektver- zeichnis	PDO	Dateninhalt (Mapping)	Objektver- zeichnis
RxPDO1	5 Bytes digitale Ausgänge 1..48	0x6200, SI 1..5	TxPDO1	8 Bytes digitale Eingänge 1...64	0x6000, SI 1..8
RxPDO2	8 Bytes analoge Ausgänge 1..4	0x6411, SI 1..4	TxPDO2	4 Bytes analoge Eingänge 1...4	0x6401, SI 1..4
RxPDO3	4 Bytes serielle Schnittstelle	0x2900, SI 1	TxPDO3	2 Bytes digitale Eingänge 65...78	0x6000, SI 9..10
RxPDO4	6 Byte Encoder Ausgänge	0x2D00, SI 1	TxPDO4	analoge Eingänge 5 und 6	0x6401, SI 5..6
RxPDO5	8 Byte ASI Master 1: Parameterdaten-Block	0x3100, SI 1	TxPDO5	8 Bytes: 4 Bytes SSI und 4 Bytes serielle Schnittstelle	0x2800, SI 1..2
RxPDO6	8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Outputs ASI Slave 1...15	0x3100, SI 2	TxPDO6	6 Byte Encoder Ein	0x2C00, SI 1
RxPDO7	8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Outputs ASI Slave 16...31	0x3100, SI 3	TxPDO7	8 Byte ASI Master 1: Parameterdaten-Block	0x3000, SI 1
			TxPDO8	8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Inputs ASI Slave 1...15	0x3000, SI 2
			TxPDO9	8 Byte ASI Master 1: Prozessdaten-Block Inputs ASI Slave 16...31	0x3000, SI 3