Fast-CAN-Queue (unbuffered)

Es werden keine Empfangsnachrichten mehr auf der EL6751 zwischengespeichert. Die RxQueue sollte also so groß sein, dass alle theoretisch innerhalb eines EtherCAT-Zyklus empfangbaren Nachrichten hinein passen.

Die empfangenen Nachrichten müssen nicht mehr bestätigt werden. Die EL6751 zählt den RxCounter hoch, wenn neue Nachrichten empfangen wurden.

In Senderichtung werden auch nur noch die Daten abhängig vom geänderten TxCounter und der NoOfTxMessages kopiert, so dass die Anzahl der parallelen Messages in der Queue eigentlich keinen Einfluss mehr auf die Laufzeit hat (nur noch die NoOfTxMessages).

Die EL6751 arbeitet im 3-Puffer-Betrieb (damit sie immer einen Puffer hat, in den sie empfangene CAN-Messages kopieren kann), kann es passieren, dass in den nicht benutzten Messages falsche oder alte Daten stehen.

Auf dem Karteireiter CoE-Online kann das Objektverzeichnis ausgelesen werden. Wenn der Index 0x1C32:08 auf 1 gesetzt wird/ist, wird die lokale Zykluszeit der EL6751 gemessen und in Index 0x1C32:05 abgelegt (Maximalwert). Damit kann man sehen, ob die EL6751 innerhalb des EtherCAT - Zyklus fertig wird.

Die Fast-CAN-Queue darf keine weiteren CANopen- oder CAN-Layer-2-Nodes beinhalten.